激光雷達的IM310-103000傳感器障礙物檢測
隨著IM310-103000傳感器技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)代移動IM310-103000傳感器不僅在工業(yè)制造方面，而且在軍事、民用、科學研究等方面得到了越來越廣泛的應(yīng)用，它們可以代替人類實現(xiàn)很多繁重或惡劣條件下人們無法勝任的工作。

激光雷達的IM310-103000傳感器障礙物檢測
在IM310-103000傳感器的研究領(lǐng)域中，激光雷達是一個重要的距離IM310-103000傳感器，是絕大多數(shù)移動IM310-103000傳感器的*IM310-103000傳感器。通過由二維激光雷達改造的三維數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，對室外移動IM310-103000傳感器導(dǎo)航中的兩大關(guān)鍵技術(shù)，即室外環(huán)境場景構(gòu)建和草叢中的障礙檢測，進行了深入研究，取得了有意義的成果。*部分研究了利用現(xiàn)有的二維激光雷達構(gòu)建三維數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的過程。與二維激光雷達相比，三維激光雷達具有直觀、視角大等諸多優(yōu)點，但大多造價昂貴。利用步進電機和單片機控制系統(tǒng)，帶動二維激光雷達沿水平軸俯仰旋轉(zhuǎn)，產(chǎn)生了三維深度數(shù)據(jù)。并通過參數(shù)標定獲得準確的三維信息。第二部分研究了基于三維數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的室外地形構(gòu)建。由于激光雷達采集的環(huán)境深度數(shù)據(jù)都是相對于雷達坐標系統(tǒng)的，因此需要利用車體位置姿態(tài)(位姿)信息將不同時刻深度數(shù)據(jù)配準到世界坐標系中，以獲取環(huán)境場景模型。為此提出了基于ICP算法的深度圖像配準方法，并在減少運算時間，刪除不重合區(qū)域以改善匹配效果，避免迭代陷入局部zui小三方面改進傳統(tǒng)ICP算法。還開發(fā)了多幀匹配時的倒匹配方法，減少了多幀匹配的累積誤差。zui后，對總體場景進行了建網(wǎng)，并用OpenGL構(gòu)建了具有真實感的三維地圖。第三部分研究了基于三維數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)進行草叢中障礙物的檢測。對于野外環(huán)境下的移動IM310-103000傳感器，草叢并不能算作真正障礙物，因此要過濾掉環(huán)境中的草的影響，檢測真正障礙物。

激光雷達的IM310-103000傳感器障礙物檢測
通過“zui大值濾波器”和取二階導(dǎo)數(shù)值的較小值，提取環(huán)境中的平面障礙物。通過多掃描平面以及多幀深度掃描圖像消除單一掃描平面的零散誤判障礙物區(qū)域。并利用改進的Hough變換進行草叢掩蔽下的圓柱形障礙物的提取。上海秉銘工控設(shè)備有限公司此型號已向德國SICK廣州辦事處批到*，*于市場價格，且貨期有保證，不拖延客戶貨期影響使用，保證產(chǎn)品原裝*！