一套完整的SLAM-2100型背包式SLAM自動激光盤煤系統，由以下幾個主要部分組成: - 特制雙肩背包;
- 板載嵌入式計算機;
- 電源系統;
- 嵌入式數據處理軟件;
- 雙激光掃描儀;(可以實現水平方向和垂直方向的同時掃描測量) 
- 盤煤系統軟件;
該產品具有如下技術特點:
- 掃描范圍廣:可獲水平0-360度、垂直-90度到90度范圍內的高精度三維點云數據;
- 效率高:采集的目標點云數據在手機/平板等移動端實時同步顯示，支持在線閉環優化，掃描完成即可導出點云數據和移動軌跡;
- 精度:結合激光雷達和SLAM算法實現室內外一體化測量，無需GNSS信號即可實現厘米級數據精度;
- 多平臺:設計輕巧便捷，可搭載不同的移動平臺，無論是不行、騎行、車載都可以輕松采集數據;

- 易操作:軟硬件結合，高度自動化，開機即用;

2，主要技術參數 

2.1 系統參數

3，盤煤作業流程
SLAM-2100 型自動激光盤煤系統的盤煤作業流程非常簡單，盤煤人員只需要經過簡單的培訓，即可進行盤煤作業。
該型盤煤系統是一種高度集成的盤煤系統，只需要安裝電池，然后打開電源開關，就可以進行盤煤作業了。具體作業流程如下:

4，盤煤軟件的數據處理
SLAM-2100型自動激光盤煤系統采集的點云數據，經過板載計算機和嵌入式軟件系統的處 理后，以las格式或者ply格式輸出。這些點云數據是經過SLAM算法計算和優化過的數據 。這些點云在采集的時候是有大量重疊的，而點云后輸出的空間位置誤差在5厘米左右，這樣實際的點云分布是一個厚度大約為5厘米的點云層。這樣分布的點云是不能直接用于建模和計算體積的。需要經過進一不的點云清洗處理，才能后生成適合于建模和計算體積的點云 數據。這部分工作主要是由盤煤軟件來完成的。
盤煤軟件對點云的處理流程如下:

4.1 導入las或ply格式的點云到盤煤軟件Ranger3D Pro中

從上圖中，可以明顯看出原始的輸出點云呈現的棉絮裝形態，都一個位置上有多次掃描后疊 加在一起的“點云團”。

4.2 對導入的點云進行清洗和梳理

經過盤煤軟件對原始導出數據的處理，點云已經變得規則且整潔，多余的、無效的點都已經 被自動刪除掉。
4.3 導入煤場區域數據，確定體積計算邊界

4.4 建模和體積計算

5，供貨范圍
SLAM-2100型自動激光盤煤系統是一種集成度很高的自動化激光測量系統，其主要組成如下:

6，技術服務及保修
1) 全部產品經驗收合格之日起，我方對產品提供一年的免費保修服務;
2) 在保修期內，在質量保證期內，我方對因設計、工藝或材料的缺陷等原因造成的不足或故障承擔修復、更換的責任。若交貨驗收時因受檢驗設備、技術條件制約，無法識 別隱性缺陷或問題而在安裝、使用后才發現的，買方應當盡快以書面形式將質量保證期 內所發現的貨物缺陷通知我方。質保期內如部件因非買方原因/過失而損壞，由我方 在48小時內進行免費維修，30個工作日內未能修復或經過三次維修仍不能修復的應當給 予更換，如不能更換的，應當予以退貨。如更換部件的，我方更換部件的質保期應從該更換部件驗收合格之日起開始重新計算。
3) 在保修期內，若產品故障系由人為原因造成的，則我方在接到買方提出的修理或提供代用品要求的情況下，仍應按買方的要求承擔修理、提供代用品之義務，但我方對其所提供的修理服務和提供代用品的服務，可收取費用，具體費用由雙方商定。
4) 在保修期內，我方負責保修產品，免收其它費用，包括但不限于:服務費、更換零部件費、人工費、交通費、運輸費等。對于因產品質量問題采取上述補救措施而產生的一切費用均由我方承擔。
5) 免費保修期滿后，如買方仍需要我方提供維修服務的，我方可收取所更換零部件的成本費，該成本費按當時此類零部件新品的市場零售價格計算。