北京橋梁水下基礎(chǔ)檢測(cè)工作多少錢-橋墩樁樁基地形沖刷病害狀況-河床斷面多波束水下掃測(cè)作業(yè)怎么收費(fèi) ，本次針對(duì)北京市密云水庫密關(guān)路橋上下游50米范圍內(nèi)進(jìn)行水深測(cè)量作業(yè)，輔助ROV水下機(jī)器人進(jìn)行橋梁巡檢任務(wù)，提供橋梁測(cè)區(qū)范圍內(nèi)水深數(shù)據(jù)，為施工后期檢修提供相對(duì)位置的水深參考。本次項(xiàng)目采用無人測(cè)量船，按10m間隔規(guī)劃測(cè)區(qū)斷面，采集水深數(shù)據(jù)，后經(jīng)過內(nèi)業(yè)處理人員的濾波分析去除雜波后導(dǎo)出多種格式水深數(shù)據(jù)成果。

北京橋梁水下基礎(chǔ)檢測(cè)工作多少錢-橋墩樁樁基地形沖刷病害狀況-河床斷面多波束水下掃測(cè)作業(yè)怎么收費(fèi)  

北京橋梁水下基礎(chǔ)檢測(cè)工作多少錢-橋墩樁樁基地形沖刷病害狀況-河床斷面多波束水下掃測(cè)作業(yè)怎么收費(fèi)  

近日，城市橋梁管理處邀請(qǐng)工程檢測(cè)中心的工作人員，采用水下檢測(cè)機(jī)器人對(duì)大橋的水下構(gòu)件進(jìn)行檢測(cè)，也拉開了我市特大橋水下基礎(chǔ)檢測(cè)工作的序幕。

  

大橋橫跨江兩岸，橋梁水下基礎(chǔ)大部分常年處于水位線以下，受水體的影響，水下基礎(chǔ)檢測(cè)具有較大的難度。常規(guī)檢查不可見，使得一些“病害"沒有及時(shí)發(fā)現(xiàn)而錯(cuò)失了好的養(yǎng)護(hù)維修時(shí)機(jī)。為了更好的詳細(xì)了解橋梁水中基礎(chǔ)狀況，為橋梁養(yǎng)護(hù)維修提供第一手資料，市城市橋梁管理處引進(jìn)工程檢測(cè)中心的水下檢測(cè)機(jī)器人對(duì)涉水橋梁進(jìn)行“體檢"。

很多橋梁樁基都存在一定的質(zhì)量問題，只是部分橋梁的質(zhì)量問題會(huì)被人們所忽視，但是經(jīng)過橋梁樁基檢測(cè)，大家能夠通過檢測(cè)結(jié)果清晰的發(fā)現(xiàn)橋梁存在的嚴(yán)重問題，對(duì)于橋梁的這些問題而言，必須采取適宜的加固方法才能解決。施工單位也能夠根據(jù)檢測(cè)結(jié)果，并結(jié)合客戶的具體要求，選擇為適宜的加固方案，時(shí)間對(duì)這些存在問題的橋梁進(jìn)行加固。危橋的橋梁，存在的危險(xiǎn)系數(shù)較高，如果這類橋梁還不能及時(shí)對(duì)其加固維護(hù)的話，這類橋梁很有可能會(huì)變成名副其實(shí)的危橋，那時(shí)將會(huì)失去加固的意義。對(duì)于這類橋梁進(jìn)行檢測(cè)，能夠根據(jù)檢測(cè)結(jié)果判斷橋梁是需要重建還是要進(jìn)行加固。

傳統(tǒng)水上測(cè)量方法多種多樣，一般來說可以將單波束測(cè)深儀、聲學(xué)多普勒流速剖面儀（ADCP）、側(cè)掃聲吶、水質(zhì)分析儀等設(shè)備安裝在船上，配合 GNSS定位產(chǎn)品和采集導(dǎo)航、后處理軟件得到測(cè)量成果。廣泛應(yīng)用于河流、湖泊、航道區(qū)域的水下地形地貌測(cè)量、水文水質(zhì)測(cè)量、暗管普查等作業(yè)任務(wù)。

   

2000年以前，那時(shí)候橋的檢測(cè)基本是采用潛水員，但是江的水位比較深，主航道有18余米深，潛水員的水下作業(yè)相對(duì)來說比較危險(xiǎn)。近些年主要采用水下探測(cè)儀，但水下探測(cè)儀不能自己行走，操作性差。

無人船測(cè)深原理其實(shí)與機(jī)動(dòng)測(cè)船工作原理類似，只是將測(cè)深儀和GNSS RTK集成到無人船上，結(jié)合無人船具備手動(dòng)遙控和自主規(guī)劃航線的功能可以代替機(jī)動(dòng)船在水域進(jìn)行測(cè)量。水下地形測(cè)量包括測(cè)點(diǎn)的平面位置和水深測(cè)量,平面位置數(shù)據(jù)主要采用GNSS 定位技術(shù)確定（可達(dá)到厘米級(jí)的實(shí)時(shí)定位），水深數(shù)據(jù)主要通過單波束測(cè)深儀得到（一般高精度測(cè)深儀也可以達(dá)到厘米級(jí)的測(cè)量精度），由水面高程(水位)減去水深可得測(cè)點(diǎn)的水底高程。通過無數(shù)個(gè)測(cè)點(diǎn)的平面位置和水深位置的獲取，水下地形即可被測(cè)量展現(xiàn)出來。如圖1.6為水下地形測(cè)繪工作示意圖：

高精度的定位測(cè)量必須采用載波相位觀測(cè)值，RTK定位技術(shù)就是基于載波相位觀測(cè)值的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位技術(shù)，它能夠?qū)崟r(shí)地提供測(cè)站點(diǎn)在坐標(biāo)系中的三維定位結(jié)果，并達(dá)到厘米級(jí)精度。在RTK作業(yè)模式下，基準(zhǔn)站通過數(shù)據(jù)鏈將其觀測(cè)值和測(cè)站坐標(biāo)信息一起傳送給流動(dòng)站。流動(dòng)站不僅通過數(shù)據(jù)鏈接收來自基準(zhǔn)站的數(shù)據(jù)，還要采集GNSS觀測(cè)數(shù)據(jù)，并在系統(tǒng)內(nèi)組成差分觀測(cè)值進(jìn)行實(shí)時(shí)處理，同時(shí)給出厘米級(jí)定位結(jié)果，歷時(shí)不到一秒鐘。北斗衛(wèi)星的投入使用，使得GNSS接收機(jī)搜索到更多的共同解算衛(wèi)星（至少4顆），甚至可以采用北斗單解算，更多的衛(wèi)星可以使GNSS接收機(jī)工作更穩(wěn)定。

20號(hào)上午，隨檢測(cè)組乘船靠近大橋三號(hào)橋墩，工作人員把水下檢測(cè)機(jī)器人放入水中，人在船上通過平板電腦操作，水下近10米的具體情況一目了然。每一個(gè)橋墩的檢測(cè)時(shí)間約半個(gè)小時(shí)，整座橋檢測(cè)完也只需要花費(fèi)半天時(shí)間，相較以前的一個(gè)多星期，大大的提高了工作效率，檢測(cè)出來的數(shù)據(jù)也更精確。

如圖1所示RTK達(dá)到固定解以后可以設(shè)置輸出包含位置信息的GPGGA數(shù)據(jù)，測(cè)深儀通過串口接收到含WGS84經(jīng)緯度的位置信息再由坐標(biāo)系參數(shù)轉(zhuǎn)化成當(dāng)?shù)仄矫孀鴺?biāo)下（x，y，h）的三維坐標(biāo)，此時(shí)儀器獲得的三維坐標(biāo)是接收機(jī)相位中心的位置，通過設(shè)置天線至水面高（H1）和超聲回聲式測(cè)深儀測(cè)得水深值可以計(jì)算出RTK正下方水底的三維坐標(biāo)（X，Y，Z）：

通過這兩天的水下探摸，主要發(fā)現(xiàn)大橋三號(hào)墩的下游和南岸的沖刷，形成了一個(gè)1.5米左右的沖刷坑，這是我們要及時(shí)恢復(fù)的?？傮w來說，江的水流處于水位變化不大，沖刷不是很明顯，總體基數(shù)是安全。

   

iBoat BSA船體作為工作傳感器的主要載體，上面配備了無人船智能控制系統(tǒng)、高精度定位定向系統(tǒng)、單波束測(cè)深儀、攝像頭、毫米波雷達(dá)主動(dòng)避障系統(tǒng)以及智能鋰電池。智能控制系統(tǒng)主要是對(duì)無人船的自動(dòng)航行實(shí)施智能控制，屬于無人船的核心技術(shù)；定位定向系統(tǒng)由GNSS接收機(jī)主機(jī)和雙GNSS信號(hào)接收天線組成，可為船體以及測(cè)量儀器提供位置、航向和ZDA信息；單波束測(cè)深儀可以采集船體正下方的數(shù)據(jù)、360°高清攝像頭可以旋轉(zhuǎn)實(shí)時(shí)了解船體周圍的狀況，毫米波雷達(dá)結(jié)合智能船控系統(tǒng)可以有效避免無人船與前方障礙物進(jìn)行碰撞，保障航行的安全，配備的可拆卸、智能模塊化鋰電池和涵道式推進(jìn)器可長時(shí)間為無人船提供源源不斷的動(dòng)力。

橋梁水下樁基檢測(cè)的潛水作業(yè)現(xiàn)場環(huán)境要求

1、潛水作業(yè)前必須先了解或熟悉水下作業(yè)環(huán)境，清楚影響潛水作業(yè)的障礙物，如：漁網(wǎng)，浮漂等。

2、盡量避免夜間作業(yè)，如必須進(jìn)行夜間作業(yè)要有足夠的照明；

3、潛水作業(yè)區(qū)上方不得進(jìn)行吊裝等其他作業(yè)。

據(jù)了解，涉水橋梁的水下基礎(chǔ)檢測(cè)一般是在枯水期進(jìn)行，主要是對(duì)橋墩樁基礎(chǔ)周圍的地形及沖刷狀況進(jìn)行水下掃測(cè)，并查明河床斷面和橋梁基礎(chǔ)的變化，為橋梁的后期養(yǎng)護(hù)管理工作提供詳實(shí)的數(shù)據(jù)。我市將于本月底完成特大橋水下基礎(chǔ)檢測(cè)工作。