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SeaTrac Micro-USBL水下信標(biāo)定位系統(tǒng)

SeaTrac X1系列Micro-USBL水下信標(biāo)定位系統(tǒng)簡(jiǎn)介

SeaTrac X1系列Micro-USBL跟蹤與數(shù)據(jù)Modems內(nèi)置了強(qiáng)健的寬帶擴(kuò)頻信號(hào)方案 ，這些多用途的聲學(xué)應(yīng)答器能同時(shí)跟蹤水下目標(biāo)的位置信息，以及進(jìn)行雙向數(shù)據(jù)交換。

位置跟蹤

當(dāng)該USBL系統(tǒng)用于跟蹤應(yīng)用時(shí)，一個(gè)X150需安裝在主監(jiān)管船只上，并與運(yùn)行著SeaTrac PinPoint顯示與記錄軟件的PC相連。所有的位置信息都由X150信標(biāo)完成計(jì)算，所以不需要其他PC硬件。

所有適合安裝一個(gè)X110信標(biāo)的水下目標(biāo)都能被跟蹤（包括潛水員、ROV、AUV等），同時(shí)也可以使用一個(gè)數(shù)據(jù)端口為其他系統(tǒng)或傳感器提供周期性聲學(xué)通訊。

在此模式下，主監(jiān)管船最多可支持14個(gè)信標(biāo)，通訊范圍為1km，該網(wǎng)絡(luò)中的每個(gè)信標(biāo)的位置信息都可以廣播給其他的信標(biāo)。

AHRS

每個(gè)信標(biāo)都安裝了一個(gè)9自由度的姿態(tài)與航向參考系統(tǒng)（AHRS），可從船上的MEMS陀螺儀、加速計(jì)以及磁力計(jì)產(chǎn)生的傾斜、翻滾以及偏航信息獲取數(shù)據(jù)，此數(shù)據(jù)信息也可通過(guò)通信端口供其他外置設(shè)備使用。

數(shù)據(jù)Modem應(yīng)用

在數(shù)據(jù)Modem應(yīng)用中，信標(biāo)被安裝在所需數(shù)據(jù)鏈接的兩端，可尋址的數(shù)據(jù)包通過(guò)聲學(xué)通訊進(jìn)行交換，通信協(xié)議確保數(shù)據(jù)的完整性，在數(shù)據(jù)包丟失時(shí)能緩沖并重新嘗試發(fā)送數(shù)據(jù)。

使用X150 USBL 信標(biāo)，數(shù)據(jù)鏈路的查詢(xún)端modem，在數(shù)據(jù)通信過(guò)程中可以獲得另外一端Modem的相對(duì)位置，而X110信標(biāo)能提供Modem之間的距離信息。

數(shù)據(jù)鏈路的查詢(xún)端modem也能獲得信標(biāo)上集成的傳感器（如深度、姿態(tài)以及電源電壓傳感器）的信息。

應(yīng)用領(lǐng)域

       • 多信標(biāo)跟蹤系統(tǒng)（如ROV、AUV、潛水員等應(yīng)用）；
       • 遠(yuǎn)程遙控以及詢(xún)問(wèn)檢查海底設(shè)備應(yīng)用；
       • AUV以及潛水員遙測(cè)鏈接應(yīng)用；
       • 遠(yuǎn)程深度、姿態(tài)以及方位測(cè)量等應(yīng)用。

系統(tǒng)集成

對(duì)于OEM系統(tǒng)，使用了系統(tǒng)集成商和開(kāi)發(fā)商級(jí)系列接口、基于ASCII的控制協(xié)議以及SDK文件，允許用戶(hù)快速的與現(xiàn)有的系統(tǒng)進(jìn)行集成，并提供了應(yīng)用級(jí)別的功能（如跟蹤或雙向數(shù)據(jù)交換）以及聲學(xué)通訊桟內(nèi)的單獨(dú)的協(xié)議，以滿(mǎn)足更多用戶(hù)的具體需求。

應(yīng)用軟件

       • 支持SeaTrac PinPoint軟件和SeaTrac信標(biāo)管理軟件；
       • 支持第三方集成：提供SDK、基于ASCII的控制協(xié)議以及聲學(xué)?？刂茀f(xié)議。

主要技術(shù)指標(biāo)

數(shù)據(jù)包地址：15個(gè)信標(biāo)識(shí)別，并播發(fā)所有地址