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皮爾磁機器人的人機協作有那些分析方案？
本屆工博會皮爾磁帶來了機器人安全應用解決方案，使用傳感器及控制技術，結合皮爾磁專業的安全理念為工博會量身打造。在現場3米x3米的區域內有一臺協作型機器人，在一般模式下進行自動循環動作，周圍由安全光柵、安全掃描儀、安全地毯實現防護。
觀眾可以介入與其互動完成小游戲，當參與者站在全新理念產品智能安全地毯PSENmat上，即觸發安全OSSD信號使其運行進入減速模式，符合安全距離的要求，且達到PLd/SIL2的安全等級，也符合ISO/TS 15066中的協作方法3；由于可以在其中同時實現安全地毯 (安全)和位置檢測 (標準)，通過踩踏PSENmat上預先設定的“Ready”位置，給機器人信號進入游戲模式，通過方向標識控制協作型機器人手臂左右前后移動到糖果處，踩踏Pick按鈕機器人將會自動抓取糖果放到桌前，參與者上前拿取。
此時進入協作區域會觸發PSENscan安全OSSD信號使機器人進一步減速，從而機械臂的運動速度足夠慢，與人體可能產生的碰撞力量大小經過專業工具PROBms驗證，符合ISO/TS 15066中協作方法4里要求的人體各不同部位能承受的壓力與壓強的閾值。
PSENmat多可以劃分成40個不同的感應單元通過SDD模塊給出相應信號給到PLC。而機器人演示桌后方通道也有一對PSENopII光柵進行防護。所有安全信號接入PSS4000安全自動化系統實現邏輯控制。
此時進入協作區域會觸發PSENscan安全OSSD信號使機器人進一步減速，從而機械臂的運動速度足夠慢，與人體可能產生的碰撞力量大小經過專業工具PROBms驗證，符合ISO/TS 15066中協作方法4里要求的人體各不同部位能承受的壓力與壓強的閾值。
此時進入協作區域會觸發PSENscan安全OSSD信號使機器人進一步減速，從而機械臂的運動速度足夠慢，與人體可能產生的碰撞力量大小經過專業工具PROBms驗證，符合ISO/TS 15066中協作方法4里要求的人體各不同部位能承受的壓力與壓強的閾值。
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