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視覺傳感器分為二維視覺傳感器和三維視覺傳感器，二維視覺基本上就是一個可以執預*要*預*要*預*要*預*要*預*要*預先進要先進行多種任務的攝像頭。從檢測運動物體到傳輸帶上的零件定位等等。二維視覺在市場上已經出現了很長一段時間，并且占據了一定的份額。許多智能相機都可以檢測零件并協助機器人確定零件的位置。與二維視覺相比，三維視覺是zui近才出現的一種技術。三維視覺系統必須具備兩個不同角度的攝像機或使用激光掃描器。通過這種方式檢測對象的第三維度。同樣，現在也有許多的應用使用了三維視覺技術。例如零件取放，利用三維視覺技術檢測物體并創建三維圖像，分析并選擇的拾取方式。

力/力矩傳感器則給機器人帶去了觸覺。機器人利用力/力矩傳感器感知末端執預*要*預*要*預*要*預*要*預*要*預先進要先進行器的力度。多數情況下，力/力矩傳感器都位于機器人和夾具之間，這樣，所有反饋到夾具上的力就都在機器人的監控之中。有了力/力矩傳感器，像裝配，人工引導、示教，力度限制等應用才能得以實現。這種傳感器有各種不同的形式。這些傳感器的主要應用是為作業人員提供一個安全的工作環境，協作機器人zui有必要使用它們。一些傳感器可以是某種觸覺識別系統，通過柔軟的表面感知壓力，如果感知到壓力，將給機器人發送信號，限制或停止機器人的運動。

有些傳感器還可以直接內置在機器人中。有些公司利用加速度計反饋，還有些則使用電流反饋。在這兩種情況下，當機器人感知到異常的力度時，觸發緊急停止，從而確保安全。但是在機器人停止之前，你還是會被它撞到。因此zui安全的環境是*沒有碰撞風險的環境，這就是接下來這個傳感器的使命。要想讓工業機器人與人進預*要*預*要*預*要*預*要*預*要*預先進要先進行協作，首先要找出可以保證作業人員安全的方法。這些傳感器有各種形式，從攝像頭到激光等，目的只有一個，就是告訴機器人周圍的狀況。有些安全系統可以設置成當有人出現在特定的區域/空間時，機器人會自動減速運預*要*預*要*預*要*預*要*預*要*預先進要先進行，如果人員繼續靠近，機器人則會停止工作。

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在零件拾取應用中，無法知道機器人抓手是否正確抓取了零件。而零件檢測應用可以為你提供抓手位置的反饋。例如，如果抓手漏掉了一個零件，系統會檢測到這個錯誤，并重復操作一次，以確保零件被正確抓取。市場上還有很多的傳感器適用于不同的應用。例如焊縫追蹤傳感器等。觸覺傳感器也越來越受歡迎。這一類的傳感器一般安裝在抓手上用來檢測和感覺所抓的物體是什么。傳感器通常能夠檢測力度，并得出力度分布的情況，從而知道對象的確切位置，讓你可以控制抓取的位置和末端執預*要*預*要*預*要*預*要*預*要*預先進要先進行器的抓取力度。另外還有一些觸覺傳感器可以檢測熱量的變化。[3]

所謂動態特性，是指傳感器在輸首*首*首*首*首*首先進入變化時，它的輸出的特性。在實際工作中，傳感器的動態特性常用它對某些標準輸首*首*首*首*首*首先進入信號的響應來表示。這是因為傳感器對標準輸首*首*首*首*首*首先進入信號的響應容易用實驗方法求得，并且它對標準輸首*首*首*首*首*首先進入信號的響應與它對任意輸首*首*首*首*首*首先進入信號的響應之間存在一定的關系，往往知道了前者就能推定后者。zui常用的標準輸首*首*首*首*首*首先進入信號有階躍信號和正弦信號兩種，因此傳感器的動態特性也常用階躍響應和頻響應來表示。分辨率是指傳感器可感受到的被測量的zui小變化的能力。也就是說，如果輸首*首*首*首*首*首先進入量從某一非零值緩慢地變化。當輸首*首*首*首*首*首先進入變化值未超過某一數值時，傳感器的輸出不會發生變化，即傳感器對此輸首*首*首*首*首*首先進入量的變化是分辨不出來

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