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PTO向導移植

S7-200 PTO向導移植至 S7-200 SMART 運動控制，移植時需要在 S7-200 SMART 中重新運行運動控制向導編程。

S7-200 SMART 運動控制向導的測量系統選擇相對脈沖，如圖1所示：

圖1. 選擇測量系統

S7-200 SMART 運動控制向導的方向控制根據實際情況可以選擇“單相（1個輸出）”或者“單相（2個輸出）”，“單相（2個輸出）”有方向控制，如圖2所示：

圖2. 選擇方向控制

CTRL 指令移植

PTOx_CTRL 指令由 AXISx_CTRL 指令替換，如圖3所示：

圖3. CTRL指令移植

1、I_STOP參數，在S7-200 SMART運動控制向導中根據實際情況啟用LMT+（正限位）、LMT-（負限位）、STP（停止點）DI點，選擇響應為“立即停止”，如圖4所示。如果立即停止為內部變量，可以將該內部變量通過DO點控制DI點實現。

圖4. 立即停止

2、D_STOP參數，在S7-200 SMART運動控制向導中根據實際情況啟用LMT+（正限位）、LMT-（負限位）、STP（停止點）DI點，選擇響應為“減速停止”，如圖5所示。如果減速停止為內部變量，可以使用MOD_EN參數替換。

圖5. 減速停止

MAN 指令移植

PTOx_MAN 指令由 AXISx_MAN 指令替換，如圖6所示：

圖6. MAN指令移植

1、同一時刻僅能啟用RUN、JOG_P或JOG_N中的一個命令；

2、如果改變方向需先改變Dir參數再啟用RUN，Dir=0時為正向。

RUN 指令移植

PTOx_RUN指令由AXISx_RUN指令替換，如圖7所示：

圖7. RUN指令移植

1、S7-200多25個包絡，每個包絡多29步，S7-200 SMART 多32個包絡，每個包絡多16步；

2、S7-200包絡定義為“單速連續旋轉”且使用PTOx_ADV指令后繼續發送脈沖停止功能，在S7-200 SMART 可以使用RPS輸入點停止，可以通過DO點控制RPS輸入點實現，如圖8所示：

圖8. PTOx_ADV 功能移植

LDPOS 指令移植

PTOx_LDPOS 指令由 AXISx_LDPOS 指令替換，如圖9所示：

圖9. PTOx_LDPOS 指令移植

MAP庫移植

S7-200 MAP 庫移植至 S7-200 SMART 運動控制，移植時需要在 S7-200 SMART 中通過運動控制向導編程。

測量系統移植

1、如果 MAP 庫使用相對脈沖，S7-200 SMART 運動控制向導的測量系統選擇相對脈沖，如圖1：

圖1. 選擇測量系統

2、S7-200 SMART 運動控制向導的方向控制根據實際情況可以選擇“單相（1個輸出）”或者“單相（2個輸出）”，如圖2：

圖2. 選擇方向控制

3、如果 MAP 庫使用工程量，S7-200 SMART 運動控制向導的測量系統選擇工程單位，如圖3所示：

圖3. Scale_EU_Pulse指令移植

4、大速度和啟動/停止速度在S7-200 SMART運動控制向導中設置，如圖4所示：

圖4. 大速度

5、加減速時間在 S7-200 SMART 運動控制向導中設置，如圖5所示：

圖5. 加減速時間

CTRL指令移植

Q0_X_CTRL指令由AXISx_CTRL指令替換，如圖6所示：

圖6. CTRL指令移植

啟動/停止速度、大速度、加減速時間、正限位和負限位，在S7-200 SMART 運動控制向導中設置。

MoveVelocity指令移植

1、使用 Q0_X_MoveVelocity 指令，在運動過程中修改速度，由 AXISx_MAN 指令替換，如圖7所示：

圖7. MoveVelocity指令移植

2、使用 Q0_X_MoveVelocity 指令，在運動過程中不需要修改速度，由 AXISx_MAN 指令或者 AXISx_GOTO 指令（正向模式2，反向模式3）替換，如圖8所示：

圖8. MoveVelocity 指令移植

MoveAbsolute 指令移植

Q0_X_MoveAbsolute 指令由 AXISx_GOTO 指令（模式0）替換，如圖9所示：

圖9. MoveAbsolute指令移植

MoveRelative 指令移植

Q0_X_MoveRelative 指令由 AXISx_GOTO 指令（模式1）替換，如圖10所示：

圖10. MoveRelative 指令移植

Q0_X_MoveRelative 指令的方向 Direction（0=反向、1=正向），AXISx_GOTO 指令的 Pos 正數為正向、負數為反向。

Home 指令移植

Q0_X_Home 指令由 AXISx_RSEEK 指令替換，如圖11所示：

圖11. Q0_X_Home 指令移植

1、Q0_X_Home 指令的 Start_Dir、Final_Dir、Homing_Slow_Spd、Homing_Fast_Spd 需要在 S7-200 SMART 運動控制向導中設置，如圖12所示：

圖12. S7-200 SMART 運動控制向導方向、速度設置

2、Q0_X_Home 指令的 bbbbbbbb 需要在 S7-200 SMART 運動控制向導中設置參考點偏移量，如圖13所示：

圖13. S7-200 SMART 運動控制向導設置參考點偏移量

3、需要在 S7-200 SMART 運動控制向導中設置搜索順序為1，如圖14所示：

圖14. S7-200 SMART 運動控制向導設置搜索順序

LDPOS 指令移植

Q0_X_LoadPos 指令由 AXISx_LDPOS 指令替換，如圖15：

EM253移植

S7-200 EM253 移植至 S7-200 SMART 時，硬件差異很大（如表1），因此移植時伺服驅動器需要與 S7-200 SMART 匹配。

表1.S7-200 EM253與S7-200 SMART硬件差異

指令移植

S7-200 EM253向導移植至S7-200 SMART運動控制，移植時需要在S7-200 SMART中重新運行向導編程。

EM253的運動控制指令與S7-200 SMART運動控制指令功能區別很小，按照表2對應關系移植：

表2.S7-200 EM253移植至S7-200 SMART指令對應關系

PWM移植

S7-200 PWM向導移植至S7-200 SMART PWM，移植時需要在S7-200 SMART中重新運行PWM向導編程。

PWM向導移植

S7-200 PWM 向導移植至S7-200 SMART PWM，移植時需要在 S7-200 SMART中 重新運行PWM向導編程，如圖1所示：

圖1. PWM向導移植

在S7-200 SMART 中重新調用向導生成的 PWMx_RUN 子程序，如圖2所示：