福建SIEMENS西門子S7-1500PLC模塊代理商      福建SIEMENS西門子S7-1500PLC模塊代理商

潯之漫智控技術（上海）有限公司 上海詩慕自動化設備有限公司
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 在機械運轉的過程當中，很多情況下都可以使用北京西門子伺服電機，這種電機設備在技術上面非常的*，能夠很好的完成能量的轉換，給機器帶來一定的動力，不過想要獲得好的效果，就應該要有正確的選型。具體來說，北京西門子電機選型的注意事項包括以下幾個方面。

一、注意傳送帶系統的考慮

有些系統如傳送裝置，因為使用了升降裝置，所以在有必要的時候，可能會要求北京西門子伺服電機盡快的將車停下，但是由于在急?；蛘呤请娫磾嚯娨约肮收系惹闆r當中，無法對電機減速。同時北京西門子伺服電機代理介紹機械慣量比較大，所以這個時候如果還要使用動態制動器的話，那么應該要根據負載的輕重，以及電機工作的速度等方面來進行選擇。

二、注意根據具體的情況和選擇合適的型號

有時候會遇到一些系統，只要維持機械裝置保持在靜止的位置，因此北京西門子伺服電機廠家介紹這時需要電器提供比較大的輸出轉矩，并且需要停止交長的時間，這種情況的選型應該要另外對待。北京西門子伺服電機專家建議選擇帶電磁制動的電機比較合適，因為伺服電機如果還有自鎖功能的話還有可能會因為電機過熱，或者其他的原因發生故障，所以應該要選擇合適的型號和電機的種類。

三、注意配再生制動電阻的細節

西門子伺服電機廠家介紹因為有些四極電機的驅動器還有內在的再生制動單元，但是如果再生制動比較頻繁的話，則非常的有可能會引起直流母線電壓太高的問題，為了解決這樣的問題，所以建議要，另外配置再生制動電阻。北京西門子伺服電機廠家介紹對于配置的相關電阻的型號，則應該要按照說明書的要求去進行購買。

鋼珠對應的位置要在外圈的凹槽內，還有內圈的凹槽內(把內外圈按進橡皮泥，或者扯出來點，能調整到剛剛好的位置。

像圖上的排列好調整好位置。下面注意事項來了。

北京西門子產品越來越受到廣大消費者的歡迎，消費市場的繁榮促使了更多的北京西門子代理商加入到行列中來。要做就要做更好的，但是想成為全國銷量良好的北京西門子代理商也是不容易的，需要從以下幾點經營策略上做出努力。

點、選擇一個性價比高的代理產品

北京西門子代理商賣的就是代理的產品。所選代理產品的好壞直接決定著銷量的多少，也就直接關系著收益的多少。所以北京西門子代理商應該選擇一個性價比高的產品，無論是質量、價格還有市場反應等都是考量的標準，優中擇優，多方面考慮，選擇出一款好的代理產品。

第二點、裝修好門面

店鋪是北京西門子代理商的門面，在消費者進入店鋪時首先都會大致觀察一下店鋪的布局，這對于消費者的印象是很重要的。就拿店鋪的陳列來講，將北京西門子產品分門別類有序的排列與雜亂無章的排列所產生的效果是截然不同的，相對于大部分消費者來講，大多數都會選擇種情況的北京西門子代理商。

第三點、做好宣傳

宣傳是將北京西門子代理商代理的產品廣而告之的必要選擇，只要將自己的代理產品宣傳出去，讓更多的人知道自己，才會招攬到更多的客戶。在宣傳這一方面北京西門子代理商可以做如下努力：做一個醒目的招牌、開業大酬賓活動、各種網上發文宣傳、PP的文章轉載點贊等都是好的宣傳方式。

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以人為本、科技先導、顧客滿意、持續改進”的工作方針，致力于工業自動化控制領域的產品開發、工程配套和系統集成，擁有豐富的自動化產品的應用和實踐經驗以及雄厚的技術力量，尤其以 PLC復雜控制系統、傳動技術應用、伺服控制系統、數控備品備件、人機界面及網絡/軟件應用為公司的技術特長，幾年來，上海來栗公司在與德國 SIEMENS公司自動化與驅動部門的長期緊密合作過程中，建立了良好的相互協作關系，在可編程控制器、交直流傳動裝置方面的業務逐年成倍增長，為廣大用戶提供了SIEMENS的 技術及自動控制的解決方案， 上海麗丞工業自動化設備有限公司 在經營活動中精益求精，具備如下業務優勢：西門子PLCS7-300系列PLC安裝及注意事項西門子S7-300安裝注意事項一)輔助電源功率較小，只能帶動小功率的設備(光電傳感器等);西門子S7-300安裝注意事項二)一般PLC均有一定數量的占有點數(即空地址接線端子)，不要將線接上;西門子S7-300安裝注意事項三)PLC存在I/O響應延遲問題，尤其在快速響應設備中應加以注意。西門子S7-300安裝注意事項四)輸出有繼電器型，晶體管型(高速輸出時宜選用)，輸出可直接帶輕負載(LED指示燈等西門子PLCS7-300系列PLC安裝及注意事項西門子S7-300安裝注意事項一)輔助電源功率較小，只能帶動小功率的設備(光電傳感器等);西門子S7-300安裝注意事項二)一般PLC均有一定數量的占有點數(即空地址接線端子)，不要將線接上;西門子S7-300安裝注意事項三)PLC存在I/O響應延遲問題，尤其在快速響應設備中應加以注意。西門子S7-300安裝注意事項四)輸出有繼電器型，晶體管型(高速輸出時宜選用)，輸出可直接帶輕負載(LED指示燈等西門子PLCS7-300系列PLC安裝及注意事項西門子S7-300安裝注意事項一)輔助電源功率較小，只能帶動小功率的設備(光電傳感器等);西門子S7-300安裝注意事項二)一般PLC均有一定數量的占有點數(即空地址接線端子)，不要將線接上;西門子S7-300安裝注意事項三)PLC存在I/O響應延遲問題，尤其在快速響應設備中應加以注意。西門子S7-300安裝注意事項四)輸出有繼電器型，晶體管型(高速輸出時宜選用)，輸出可直接帶輕負載(LED指示燈等西門子PLCS7-300系列PLC安裝及注意事項西門子S7-300安裝注意事項一)輔助電源功率較小，只能帶動小功率的設備(光電傳感器等);西門子S7-300安裝注意事項二)一般PLC均有一定數量的占有點數(即空地址接線端子)，不要將線接上;西門子S7-300安裝注意事項三)PLC存在I/O響應延遲問題，尤其在快速響應設備中應加以注意。西門子S7-300安裝注意事項四)輸出有繼電器型，晶體管型(高速輸出時宜選用)，輸出可直接帶輕負載(LED指示燈等本公司主要是通過電子商務經營大眾消費品，消費品行業所有產品等。本公司秉承“顧客至上，銳意進取”的經營理念，堅持“客戶*”的原則為廣大客戶提供優質的服務。歡迎廣大客戶惠顧！

PROFIBUS –經驗證的堅固耐用的總線系統，用于自動化工程應用
用戶對開放的非專有通信系統的需求導致了PROFIBUS協議的規范和標準化。
PROFIBUS定義了串行現場總線系統的技術和功能特性，通過它可以將下部區域（傳感器/執行器級）中的分布式現場自動化設備聯網，直至達到中等性能范圍（單元級）。
符合IEC 61158 / EN 50170的標準化可確保您未來的投資。
使用由PROFIBUS＆PROFINET International（PI）授權的測試實驗室進行的一致性和互操作性測試，以及通過PI進行的設備認證，即使在多廠商安裝中，用戶也可以確保質量和功能得到保證。
PROFIBUS版本
已經定義了兩種不同的PROFIBUS版本，以符合現場級別上廣泛變化的要求：
PROFIBUS PA（過程自動化）–用于過程自動化中的應用程序的版本。 PROFIBUS PA使用IEC 61158-2中規定的本質安全傳輸技術。
PROFIBUS DP（分布式設備）–此版本針對速度進行了優化，專門針對自動化系統與分布式I / O站和驅動器的通信而量身定制。 PROFIBUS DP的響應時間非常短，抗干擾能力強，因此脫穎而出，并以24 V電壓和使用0/4…20 mA技術的測量值傳輸來替代成本高昂的并行信號傳輸。

6ES7551-1AB00-0AB0西門子S7-1500代理
設計
PROFIBUS DP上的總線參與者
PROFIBUS DP在兩種不同的主分類和一個從分類之間進行了區分：
DP班1
對于PROFIBUS DP，DP主站類1是核心組件。在定義的且連續重復的消息周期中，主站與分布式站（DP從站）交換信息。
DP碩士班2
這種類型的設備（編程，組態或操作員控制設備）在調試期間用于組態DP系統，用于診斷或操作活動的工廠或系統。 DP主站類2可以例如讀取從站的輸入，輸出，診斷和組態數據。
DP從站
DP從站是一個I / O設備，它從DP主站接收輸出信息或設定值，并作為響應將輸入信息，測量值和實際值返回給DP主站。 DP從站從不自動發送數據，而僅在DP主站請求時才發送。
輸入和輸出信息的數量取決于設備，對于每個發送方向上的每個DP從站，大可以為244個字節。
功能
DP主站和DP從站的功能范圍
DP主站和DP從站之間的功能范圍可能有所不同。不同的功能范圍分為DP-V0，DP-V1和DP-V2。
DP-V0通訊功能
DP-V0主站功能包括“組態”，“參數分配”和“讀取診斷數據”，以及循環讀取輸入數據/實際值和寫入輸出數據/設定值。
DP-V1通訊功能
DP-V1功能擴展使執行非周期性讀取和寫入功能以及處理循環數據通信成為可能。在啟動和正常運行期間，必須為此類從站提供大量的參數化數據。與循環設定值，實際值和測量值相比，這些非循環傳送的參數化數據僅很少更改，并且與循環高速用戶數據傳送并行地以較低優先級傳送。詳細的診斷信息可以通過相同的方式傳輸。
DP-V2通訊功能
擴展的DP?V2主站功能主要包括用于同步操作以及DP從站之間的從站到從站通信的功能。
同步模式：
同步模式是通過總線系統中的等距信號實現的。 DP主站以全局控制電報的形式將該循環等距循環發送到所有總線節點。然后，主站和從站可以將其應用程序與此信號同步。周期之間的信號抖動小于1μs。
從站通信：
“發布者/訂閱者”模型用于實現從站到從站的通信。聲明為發布者的從站將其輸入數據/實際值和測量值提供給其他從站（即訂戶）讀取。這是通過將響應幀作為廣播發送到主機來執行的。因此，從-從通信是一個循環過程。

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為了達到 PID 自動/手動控制的無擾動切換，需要在編程時注意一些相關事項。下面分別就直接使用 PID 指令編程，和使用 PID 向導編程兩種情況作一介紹。

1.直接使用 PID 指令編程時的 PID 自動/手動無擾切換

直接使用 PID 指令塊編寫 PID 控制程序時，可以簡單地使用“調用/不調用”指令的方式控制自動/手動模式。因為 PID 指令本身已經具有實現無擾動切換的能力，此時在 PID 指令控制環節之外編程沒有多大必要。

PID 指令的 EN 輸入端使能（為“1”）時，我們認為是自動控制模式；EN 輸入端未使能（為“0”）時，我們認為是手動控制模式。

PID 指令本身有一個“能流歷史狀態位”，以記錄指令的狀態切換。在 EN 端從“0”變為”“1”時，PID 指令認為這是從“手動”模式向“自動”模式切換。PID 指令此時會自動執行一系列動作，以配合無擾動切換：

• 使設定值（ SPn） = 當前過程反饋變量（PVn）
• 設置上次采樣過程變量（PVn-1） = 當前過程反饋變量（PVn）
• 設置積分偏差和（或所謂積分前項）（Mx） = 當前輸出值（Mn）

使設定值等于當前反饋值可以避免出現偏差，使之不存在調整的要求；當然如果有工藝要求，也可以后續調整設定值。其他的動作都是為了使 PID 在后續的操作中不改變輸出的值。

在編程時要注意：

• 從自動模式向手動模式切換時，PID 指令的 EN 端不再有能流，計算停止，輸出值 Mn 不再變化。此時如果需要操作人員人工觀察控制的結果，手動控制輸出量，就可以通過用戶程序直接改變回路表中的輸出值存儲單元內容（見數據塊或系統手冊的相關部分內容）。如果有必要，操作人員的操作可能要進行一些標準化換算。
• 為保證從手動模式向自動模式的切換無擾動，需要在手動控制時，或在切換過程中，禁止對 PID 回路表中設定值的更新，以便切換時 PID 指令用當前過程反饋值替代設定值。切換完成后，操作人員可以調整設定值。

2.使用 PID 向導編程時的 PID 自動/手動無擾切換

使用 PID 指令向導編程時，指令向導會自動調用 PID 指令，并且編寫外圍的控制變量標準化換算、定時采樣等功能。用戶在使用 PID 指令向導時，需要在用戶程序中用 SM0.0 調用指令向導生成的子程序（如 PIDx_INIT 子程序）。PID 向導可以生成帶自動/手動切換功能的子程序，這個子程序使用一個數字量點為“1”、“0”的狀態來控制是否投入 PID 自動控制。

到目前為止（STEP 7-Micro/WIN V4.0 SP5），使用 PID 向導生成的子程序時，由于用戶程序不能直接使用 PID 指令，它的無擾切換能力因為隔了外殼子程序，所以受到了局限。如果對無擾切換要求比較嚴格，需要另外編一些程序加以處理。

考察如下 PID 控制子程序。

圖 4.1.1. PID 向導生成的指令

圖中：

1. 過程反饋量
2. 設定值，實數
3. 自動/手動控制，“1”=自動，“0”=手動
4. 手動控制輸出值，0.0 - 1.0 之間的一個實數
5. PID 控制輸出值

要實現無擾動切換，必須：

• 在從自動向手動切換時，使手動輸出值（VD2004）等于當前的實際控制輸出值；
• 在從手動向自動切換使，使設定值相當于當前的過程反饋值。

為此，可編寫類似下圖所示的程序，放在 PID 控制子程序之前：

4.1.2. 無擾切換處理程序

圖中：

1. 自動/手動切換控制點
2. 從自動向手動切換時，使手動輸出值等于實際當前值
3. 從手動向自動切換時，把當前反饋量換算為相應的給定值

上述程序中的 Scale_I_to_R 就是量程變換指令庫中的子程序。這是為了解決過程反饋與設定值之間的換算問題。用戶也可以自己編程換算，或者根據反饋與給定的取值范圍決定是否需要換算。

此段程序適用于 STEP 7-Micro/WIN V4.0 SP5 及以前版本，僅供參考，如果在實際項目中使用，上述程序未必一定適用。用戶需要根據實際工藝決定自己的編程思路。

4.2. PID調節步驟簡介

建議PID參數調節步驟：

（1）前提條件：反饋信號是否穩定，執行機構是否正常以及控制器的正反作用。（確保PID在自動模式下）

（2）積分時間設置為無窮大INF（或9999.9），此時積分作用近似為0；將微分時間設置為0.0，此時微分作用為0 。然后開始調節比例作用，逐步增大比例增益

（3）當過程變量達到給定值且在給定值上下波動，將調好的比例系數調整到50%~80%后，由大到小減小積分時間，直到過程值與設定值相等或無限接近

PID調節有很多種方法，以上僅是建議步驟，也并未考慮微分作用，客戶依據實際情況靈活調節，同時可以參考反饋與給定的曲線圖

用戶經常會遇到這樣的問題：嘗試了很多組PID參數，都無法滿足控制器的要求， 此時需要考慮PID的采樣時間是否適合當前系統。采樣時間就是對反饋進行采樣的間隔。短于采樣時間間隔的信號變化是不能測量到的。采樣時間過短，兩次實測值的變化量太小，也不合適，而且增加PLC的運算負擔；采樣間隔過長，將會引起有用信號的丟失，使系統品質變差，不能滿足擾動變化比較快、或者速度響應要求高的場合。除此以外，也有可能是系統自身的問題，無法調節到穩定，例如， 不規律的干擾，或者反饋信號不穩定。

4.3. 手動調節PID至穩定問題與解決方法：

1. PID輸出總是輸出很大的值，并在這一區間內調節變化。

產生原因：增益（Gain）值太高
PID掃描時間（sample time）太長（對于快速響應PID的回路）

解決方法：降低增益（Gain）值并且/或選擇短一些的掃描時間

2. 過程變量超過設定值很多（超調很大）

產生原因：積分時間（Integral time)可能太高。

解決方法：降低積分時間 3. 得到一個非常不穩定的PID。

• 如果用了微分，可能是微分參數有問題
• 沒有微分，可能是增益（Gain）值太高

解決方法：

• 調整微分參數到0－1的范圍內
• 根據回路調節特性將增益值降低，低可從0.x 開始逐漸增大往上調，直到獲得穩定的PID。

如何獲取一組合適的參數，實現快速并穩定的PID控制？

PID調節過程中，用戶通常需要做多次的參數調節才能獲得的控制效果。從下面反饋（過程變量）與給定之間的曲線圖中，可以看到黃色曲線較理想。用戶可以將調節的PID反饋與給定曲線與下圖中對比，并修改相關參數（但是因為現場情況不一樣，用戶還需具體問題具體對待，下圖中的建議僅供參考：

圖 4.3.4 反饋與給定曲線

1.超調過大，減小比例，增大積分時間

2.迅速變化，存在小超調

3.實際值緩慢接近設定值，并且無超調的達到設定值

4.增益系數太小和/或微分時間太長

5.益系數太小和/或積分時間太長

常見問題

沒有采用積分控制時，為何反饋達不到給定？

這是必然的。因為積分控制的作用在于消除純比例調節系統固有的“靜差”。沒有積分控制的比例控制系統中，沒有偏差就沒有輸出量，沒有輸出就不能維持反饋值與給定值相等。所以永遠不能做到沒有偏差。

對于某個具體的PID控制項目，是否可能事先得知比較合適的參數？有沒有相關的經驗數據？

雖然有理論上計算PID參數的方法，但由于閉環調節的影響因素很多而不能全部在數學上地描述，計算出的數值往往沒有什么實際意義。因此，除了實際調試獲得參數外，沒有什么可用的經驗參數值存在。甚至對于兩套看似一樣的系統，都可能通過實際調試得到*不同的參數值。

PID控制不穩定怎么辦？如何調試PID？

閉環系統的調試，首先應當做開環測試。所謂開環，就是在PID調節器不投入工作的時候，觀察：

• 反饋通道的信號是否穩定
• 輸出通道是否動作正常

可以試著給出一些比較保守的PID參數，比如放大倍數（增益）不要太大，可以小于1，積分時間不要太短，以免引起振蕩。在這個基礎上，可以直接投入運行觀察反饋的波形變化。給出一個階躍給定，觀察系統的響應是的方法。

如果反饋達到給定值之后，歷經多次振蕩才能穩定或者根本不穩定，應該考慮是否增益過大、積分時間過短；如果反饋遲遲不能跟隨給定，上升速度很慢，應該考慮是否增益過小、積分時間過長……

總之，PID參數的調試是一個綜合的、互相影響的過程，實際調試過程中的多次嘗試是非常重要的步驟，也是必須的。

5.PID自整定

S7-200 中使用的自整定算法是基于 K.J.?str?m 和 T. H?gglund 在 1984 年提出的延時反饋算法。經過這二十年，繼電反饋算法已被應用于工業控制的各個領域?？梢允褂貌僮鲉T面板中的用戶程序或者 PID 整定控制面板來啟動自整定功能。在同一時間，不僅僅只有一個 PID 回路可以進行自整定，如果需要的話，所有 8 個 PID 回路可以同時進行自整定。PID自整定算法向您推薦增益值、積分時間值和微分時間值。您也可以為您的調節回路選擇快速響應、中速響應、慢速響應或者極慢速響應等調節類型。

5.1. PID自整定先決條件

啟動自整定先決條件：

要進行自整定的回路必須處于自動模式

在開始PID自整定調整前，整個PID控制回路必須工作在相對穩定的狀態（穩定的PID是指過程變量接近設定值，輸出不會不規則的變化，且回路的輸出值在控制范圍中心附近變化。）

理想狀態下，自整定啟動時，回路輸出值應該在控制范圍中心附近。 自整定過程在回路的輸出中加入一些小的階躍變化，使得控制過程產生振蕩。 如果回路輸出接近其控制范圍的任一限值，自整定過程引入的階躍變化可能導致輸出值超出小或大范圍限值。 如果發生這種情況，可能會生成自整定錯誤條件，當然也會使推薦值并非化。

為什么啟動自整定之前，需要PID控制回路工作在相對穩定狀態？

啟動自整定后,回路計算自滯后序列時，不能執行正常的 PID 計算，此時回路輸出時一個定值，不會根據偏差變化。 因此，在啟動自整定序列之前，控制過程應處于穩定狀態。 這樣可以得到更好的滯后值結果，同時也可以保證自滯后序列期間控制過程不會失控。

5.2. PID自整定參數介紹

S7-200 中的 PID自整定參數是回路表40-80字節，見下圖：

PID擴展回路表

a. AT控制（ACNTL）： 啟動/中止自整定

b.AT狀態（ASTAT）：自整定的輸出狀態字節，PID控制面板自整定時的相關狀態也是根據由該字節判斷。

圖 5.2.3. PID自整定AT狀態字節

c.AT結果（ARES）：PID自整定結果，需要注意，啟動PID自整定之前需要確保該字節0位為0，尤其是自己編程啟動自整定，可能需要手動設置為0。

圖 5.2.4. PID自整定AT結果字節

d.AT配置（ACNFG）： 自整定之前先對響應模式、偏差、滯后等做相關設置。

圖 5.2.5. PID自整定AT配置字節

e.偏移（DEV）~ h.看門狗時間（WDOG）： 參考PID自整定高級參數設置。

i.推薦增益（AT_Kc）~ k.推薦微分時間（AT_Td：PID自整定完成后，整定所得推薦參數放置在該地址。

l.實際輸出階躍幅度（ASTEP）：調節開始后，PID計算出的新的輸出階躍值。

m.實際滯后（AHYS）： 重新計算得到的實際滯后值。

 5.3. 通過PID控制面板啟動自整定

S7-200的PID自整定實現方式有兩種，一種是通過控制面板，另一種是自己編程。

需要注意：

通過控制面板實現PID自整定，PID必須是向導生成

自己編程實現PID自整定，向導或者PID指令塊實現PID均可，具體步驟可以查看：如何編程啟動自整定

下面介紹通過PID控制面板實現自整定：

*步：在PID Wizard (向導）中完成PID功能配置，正確調用PID子程序 。

第二步：打開PID調節控制面板，設置PID回路調節參數。

在Micro/WIN V4.0在線的情況下，從主菜單Tools（工具） > PID Tune Control Panel（PID調節控制面板）進入PID調節控制面板中，如果面板沒有被激活（所有地方都是灰色），可點擊Configure（配置）按鈕運行CPU。

在PID調節面板圖3.4.1的e.區選擇要調節的PID回路號，在d.區選擇Manual（手動），調節PID參數并點擊Update（更新），使新參數值起作用，監視其趨勢圖，根據調節狀況改變PID參數直至調節穩定。

.Deviation（偏差）： 偏差值決定了允許過程變量偏離設定值的峰峰值。如果選擇自動計算該值，它將是死區的4倍，即8％。 有些非常敏感的系統不允許過程量偏離給定值很多，也可以人工設置為比較小的值，但是要和上述“死區”設置保持比例關系。這就是說，一個精度要求高的系統，其反饋信號必須足夠穩定。

4.Initial Output Step（初始步長值）：PID調節的初始輸出值。 PID自整定開始后，PID自整定調節器將主動改變PID的輸出值，以觀察整個系統的反應。初始步長值就是輸出的變動*步變化值，以占實際輸出量程的百分比表示。

5.Watchdog Time（看門狗時間）：過程變量必須在此時間（時基為秒）內達到或穿越給定值，否則會產生看門狗超時錯誤。 PID自整定調節器在改變輸出后，如果超過此時間還未觀察到過程反饋（從下至上或從上至下）穿越給定曲線，則超時。如果能夠事先確定實際系統響應非常慢，可以加長這個時間。

6.動態響應選項：根據回路過程（工藝）的要求可選擇不同的響應類型：快速、中速、慢速、極慢速。

快速：可能產生超調，屬于欠阻尼響應

中速：在產生超調的邊緣，屬于臨界阻尼響應

慢速：不會產生任何超調，屬于過阻尼響應

極慢速：不會產生任何超調，屬于嚴重過阻尼響應

用戶在這里需要達到的系統控制效果，而不是對系統本身響應快慢的判斷。

7.設定完參數點擊OK鍵回到PID調節控制面板的主畫面。

第四步：在手動將PID調節到穩定狀態后，即過程值與設定值接近，且輸出沒有不規律的變化，并處于控制范圍中心附近。此時可點擊圖3.4.1的d.區內的Start Auto Tune按鈕啟動PID自整定功能，這時按鈕變為Stop Auto Tune。這時只需耐心等待，系統完成自整定后會自動將計算出的PID參數顯示在圖3.4.1的d.區。當按鈕再次變為Start Auto Tune時，表示系統已經完成了PID自整定。

要使用自整定功能，必須保證PID回路處于自動模式。開始自整定后，給定值不能再改變。

第五步：如果用戶想將PID自整定的參數應用到當前PLC中，則只需點擊Update PLC，將整定后推薦參數更新到PID的增益、積分時間、微分時間內。

完成PID調整后，下載一次整個項目（包括數據塊），使新參數保存到CPU的EEPROM中。

控制面板上會顯示當前自整定的狀態嗎？

可以，在控制面板右下方空白處會顯示當前的自整定所處階段，見下圖：

圖5.3.2. PID自整定狀態

圖中錯誤是因為在手動狀態下啟動自整定。

PID自整定具體是怎樣實現的？

1. 回路滿足條件，啟動PID自整定。

2. 計算自滯后和自偏移：如果選擇自動確定滯后值/偏移值，PID 自整定器將進入滯后確定序列。該序列包含一段時間內的過程變量采樣值（為了得到具有統計意義的采樣數據，至少要有100個采樣值。如果回路的采樣時間為200毫秒，則采集100個樣本需要20秒。采樣時間較長的回路需要更多時間。即使回路的采樣時間小于 200毫秒，從而采樣100次的時間不需要20秒，滯后確定序列仍然需要至少20秒的采樣時間。計算自滯后序列時，不能執行正常的PID計算，輸出保持上一周期PID計算值。），然后根據采樣結果計算出標準偏移。滯后參數了相對于設定值的偏移（正或負），PV（過程變量）在此偏移范圍內時，不會導致控制器改變輸出值。 偏移用于減小  信號中噪聲的影響，從而更地計算出過程的固有振動頻率。

3. 自整定序列：在得到滯后值和偏移值之后開始執行自整定序列（輸出值的上述變化會導致過程變量值產生相應的變化。 當輸出的變化使 PV 遠離設定值以至于超出滯后區范圍時，自整定器就會檢測到過零事件。 每次發生過零事件時，自整定器將反方向改變輸出。整定器會繼續對 PV 進行采樣，并等待下一個過零事件。要完成序列，整定器總共需要12次過零事件。過程變量的PV振動幅度和頻率代表著控制過程增益和自然頻率。），根據自整定過程期間采集到的過程的頻率和增益的相關信息，能夠計算出終增益和頻率值。通過這些值可以計算出增益（回路增益）、復位（積分時間）和速率（微分時間）的建議值。

4. 自整定序列完成后，回路輸出會恢復到初始值。 下一次執行回路時，將執行正常的 PID 計算。

想要了解PID自整定的詳細過程，請查看S7-200系統手冊第15章 PID自整定和PID控制面板 。

5.4. 通過編程啟動自整定

*步：在數據塊定設置自整定相關參數：偏差、滯后、初始輸出階躍響應、看門狗時間、動態響應。

第二步：確認PID自整定的2個先決條件是否滿足：PID指令塊正常調用，同時被控系統處于相對穩定狀態。

第三步：確認自整定AT結果字節0位為0，設置AT控制字節為1，(M3.1)啟動自整定。

第四步：整定過程中如果想要暫停自整定，可以設AT控制為0，并手動(M3.2) 將AT結果清零，復位啟動按鈕。

第四步：自整定成功（VB142=128）后，選擇(M3.3)是否將整定后的推薦參數送至PID參數并復位相關自整定參數。

以上步驟僅供參考，需要根據實際情況，做不同的變換。

 5.5. PID自整定失敗的原因

1. PID輸出在大值與小值之間振蕩（曲線接觸到坐標軸）

解決方法：降低PID初始輸出步長值（initial output step）

2. 經過一段時間后，PID自整定面板顯示如下信息：“The Auto Tune algorithm was aborted due to a zero-crossing watchdog timeout.” 即自整定計算因為等待反饋穿越給定值的看門狗超時而失敗。

解決方法： 確定在啟動PID自整定前，過程變量和輸出值已經穩定。并檢查Watchdog Time的值，將其適當增大。

表5.5.1. PID自整定錯誤代碼

為了使PID自整定順利進行，應當做到：

• 使PID調節器基本穩定，輸出、反饋變化平緩，并且使反饋比較接近給定
• 設置合適的給定值，使PID調節器的輸出遠離趨勢圖的上、下坐標軸，以免PID自整定開始后輸出值的變化范圍受限制

第三步：在圖3.4.1的d.區點擊Advanced（高級）按鈕，設定PID自整定選項。如果不是很特殊的系統，也可以不加理會。

在此允許你設定下列參數：

1.你可以選中復選框，讓自整定來自動計算死區值和偏移值   對于一般的PID系統，建議使用自動選擇。

2.Hysteresis（滯回死區）： 死區值規定了允許過程值偏離設定值的大（正負）范圍，過程反饋在這個范圍內的變化不會引起PID自整定調節器改變輸出，或者使PID自整定調節器“認為”這個范圍內的變化是由于自己改變輸出進行自整定調節而引起的。PID自整定開始后，只有過程反饋值超出了該區域，PID自整定調節器才會認為它對輸出的改變發生了效果。這個值用來減少過程變量的噪聲對自整定的干擾，從而計算出過程系統的自然振動頻率。如果選用自動計算，則缺省值為2％。

如果過程變量反饋干擾信號較強（噪聲大）自然變化范圍就大，可能需要人為設置一個較大的值。但這個值的改變要與下面的偏差值保持1:4的關系。

Simatic S7-200 SMART PLC是全新的針對經濟型自動化市場的自動化控制產品。該產品在中國進行研發和生產、凝聚了西門子中德工程師的豐富經驗，以期滿足不斷增長的中國OEM市場，并為客戶提供經濟、便捷以及可靠的自動化控制產品。該產品具備機型豐富、選件多樣、軟件友好多種特點，并可無縫集成SMART LINE觸摸屏及V20變頻器。

憑借西門子在華140年的電氣工程領域的經驗，S7-200 SMART PLC設計精良且性能可靠。CPU模塊配備了標準型和經濟型供用戶選擇，分別用于復雜和簡單的工業領域。可擴展的標準型模塊可處理更多I/O需求的復雜任務，大可擴展到188點，可滿足大部分小型自動化設備的控制需求。經濟型CPU模塊則直接通過單機本體滿足控制需求。S7-200 SMART CPU模塊本體多可集成3路高速脈沖輸出，頻率高達100KHz，支持PWM/PTO輸出方式以及多種運動模式，可自由設置運動包絡。

新穎的信號板設計可擴展通信端口、數字量通道以及模擬量通道。在不額外占用電控柜空間的前提下，信號板擴展能更加貼合用戶的實際配置。高速處理芯片，基本指令執行時間可達0.15μs。該產品還集成了Micro SD卡插槽，使用市面上通用的Micro SD卡即可實現程序的更新和PLC固件升級，地方便了客戶工程師對終用戶的遠程服務支持，也省去了因PLC固件升級返場服務所帶來的不便。

作為SMART解決方案的核心，Simatic S7-200 SMART PLC可無縫集成西門子SMART LINE操作屏和Sinamics V20變頻器，為OEM客戶提供高性價比的小型自動化解決方案，同時滿足客戶對人機界面、控制和傳動的一站式需求。

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Simatic S7-200 SMART PLC產品亮點

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S7-200 SMART PLC提供不同類型、I/O點數豐富的CPU模塊，單體I/O點數高可達60點，可滿足大部分小型自動化設備的控制需求。另外，CPU模塊配備標準型和經濟性供用戶選擇，對于不同的應用需求，產品配置更加靈活，大限度的控制成本。

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S7-200 SMART PLC新穎的信號板設計可擴展通訊端口、數字量通道、模擬量通道、在不額外占用電控柜空間的前提下，信號板擴展能更加貼合用戶的實際配置，提升產品的利用率，同時降低用戶的擴展成本。

高速芯片，性

S7-200 SMART PLC配備西門子高速處理器芯片，基本指令執行時間可達0.15us，在同級別小型PLC。一顆強有力的“芯”，能讓您在應對繁瑣的程序邏輯，復雜的工藝要求時表現的從容不迫。

以太互動，經濟便捷

S7-200 SMART PLC的CPU模塊本體標配以太網接口，繼承了強大的以太網通信功能。一根普通的網線即可將程序下載到PLC中，方便快捷，省去了變成電纜。通過以太網接口還可與其他CPU模塊、觸摸屏、計算機進行通訊，輕松組網。

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S7-200 SMART PLC的CPU模塊本體多集成3路高速脈沖輸出，頻率高達100KHz，支持PWM/PO輸出方式以及多種運動模式，可自由設置運動包絡。配以方便易用的向導設置功能，快速實現設備調速，定位等功能。

通用SD卡，方便下載

S7-200 SMART PLC本機繼承Micro SD卡插槽，使用市面上通用的Micro SD卡即可實現程序的更新和PLC固件升級，地方便了客戶工程師對終用戶的遠程服務支持，也省去了因PLC固件升級返場服務的不便。

軟件友好，編程高效

S7-200 SMART PLC在繼承西門子變成軟件強大功能的基礎上，融入了更多的人性化設計，如新穎的帶狀式菜單，全移動式界面窗口，方便的程序注釋功能，強大的密碼保護等。在體驗強大功能的同時，大幅提高開發效率，縮短產品上市時間。

完美整合，無縫集成

SIMATIC S7-200 SMART可編程控制器，Smart Line IE觸摸屏和SINAMICS V20變頻器完美整合，為OEM客戶帶來高性價比的小型自動化解決方案，滿足客戶對于人機交互、控制、驅動等功能的需求。

標準型    6ES72881SR200AA0    S7-200 SMART，CPU SR20，標準型 CPU 模塊，繼電器輸出，220 V AC 供電，12 輸入/8 輸出
    6ES72881ST200AA0    S7-200 SMART，CPU ST20，標準型 CPU 模塊，晶體管輸出，24 V DC 供電，12 輸入/8 輸出
    6ES72881SR300AA0    S7-200 SMART，CPU SR30，標準型 CPU 模塊，繼電器輸出，220 V AC 供電，18 輸入/12 輸出
    6ES72881ST300AA0    S7-200 SMART，CPU ST30，標準型 CPU 模塊，晶體管輸出，24 V DC 供電，18 輸入/12 輸出
    6ES72881SR400AA0    S7-200 SMART，CPU SR40，標準型 CPU 模塊，繼電器輸出，220 V AC 供電，24 輸入/16 輸出
    6ES72881ST400AA0    S7-200 SMART，CPU ST40，標準型 CPU 模塊，晶體管輸出，24 V DC 供電，24 輸入/16 輸出
    6ES72881SR600AA0    S7-200 SMART，CPU SR60，標準型 CPU 模塊，繼電器輸出，220 V AC 供電，36 輸入/24 輸出
    6ES72881ST600AA0    S7-200 SMART，CPU ST60，標準型 CPU 模塊，晶體管輸出，24 V DC 供電，36 輸入/24 輸出 
經濟型    6ES72881CR400AA0    S7-200 SMART，CPU CR40，經濟型 CPU 模塊，繼電器輸出，220 V AC 供電，24 輸入/16 輸出 
    6ES72881CR600AA0    S7-200 SMART，CPU CR60，經濟型 CPU 模塊，繼電器輸出，220 V AC 供電，36 輸入/24 輸出 
數字量模塊    6ES72882DE080AA0    S7-200 SMART，EM DI08，數字量輸入模塊，8 x 24 V DC 輸入
    6ES72882DR080AA0    S7-200 SMART，EM DR08，數字量輸出模塊，8 x 繼電器輸出
    6ES72882DT080AA0    S7-200 SMART，EM DT08，數字量輸出模塊，8 x 24 V DC 輸出
    6ES72882DR160AA0    S7-200 SMART，EM DR16，數字量輸入/輸出模塊，8 x 24 V DC 輸入/8 x 繼電器輸出
    6ES72882DT160AA0    S7-200 SMART，EM DT16，數字量輸入/輸出模塊，8 x 24 V DC 輸入/8 x 24 V DC 輸出
    6ES72882DR320AA0    S7-200 SMART，EM DR32，數字量輸入/輸出模塊，16×24 V DC 輸入/16 x 繼電器輸出
    6ES72882DT320AA0    S7-200 SMART，EM DT32，數字量輸入/輸出模塊，16 x 24 V DC 輸入/16 x 24 V DC 輸出
模擬量模塊    6ES72883AE040AA0    S7-200 SMART，EM AE04，模擬量輸入模塊，4 輸入
    6ES72883AE080AA0    S7-200 SMART，EM AE08，模擬量輸入模塊，8 輸入
    6ES72883AQ020AA0    S7-200 SMART，EM AQ02，模擬量輸出模塊，2 輸出
    6ES72883AQ040AA0    S7-200 SMART，EM AQ04，模擬量輸出模塊，4 輸出
    6ES72883AM030AA0    S7-200 SMART，EM AM03，模擬量輸入/輸出模塊，2 輸入/ 1 輸出
    6ES72883AM060AA0    S7-200 SMART，EM AM06，模擬量輸入/輸出模塊，4 輸入/ 2 輸出
    6ES72883AR020AA0    S7-200 SMART，EM AR02，熱電阻輸入模塊，2 通道
    6ES72883AR040AA0    S7-200 SMART，EM AR04，熱電阻輸入模塊，4 通道
    6ES72883AT040AA0    S7-200 SMART，EM AT04，熱電偶輸入模塊，4 通道
通信模塊    6ES72887DP010AA0    S7-200 SMART，EM DP01，Profibus-DP從站擴展模塊
電源模塊    6ES72880CD100AA0    PM207電源，輸入: 120/230 V AC (88-370 V DC)，輸出: 24 V DC/3 A
    6ES72880ED100AA0    PM207電源，輸入: 120/230 V AC (88-370 V DC)，輸出: 24 V DC/5 A
通信    6ES72885CM010AA0    S7-200 SMART，SB CM01，通信信號板，RS485/RS232
數字量    6ES72885DT040AA0    S7-200 SMART，SB DT04，數字量擴展信號板，2 x 24 V DC 輸入/2 x 24 V DC 輸出 
模擬量    6ES72885AE010AA0    S7-200 SMART，SB AE01，模擬量擴展信號板， 1 路模擬量輸入
模擬量    6ES72885AQ010AA0    S7-200 SMART，SB AQ01，模擬量擴展信號板，1 路模擬量輸出
電池    6ES72885BA010AA0    S7-200 SMART，SB BA01，電池信號板，支持普通紐扣電池
7寸    6AV66480BC113AX0    SMART LINE，Smart 700 IE，7 寸，64 K 色真彩顯示，集成以太網接口
10寸    6AV66480BE113AX0    SMART LINE，Smart 1000 IE，10.2 寸，64 K 色真彩顯示，集成以太網接口