1．伺服電機按I/O點數及存儲器的容量分類
一般而言，處理的I/O點數比較多，則控制關系比較復雜，用戶需要的程序存儲器容量比較大，要求PLC指令及其他功能比較多，指令執行的過程也比較快等。按PLC的輸入輸出點數可分為如下三類：
1）小型PLC——小型PLC的功能一般以開關量控制為主，其輸入、輸出總點數一般在256點以下，用戶程序存儲器容量在4K字以下。現在的高性能小型PLC還具有一定的通訊能力和少量的模擬量處理能力。伺服電機這類PLC的特點是價格低廉，體積小巧，適合于控制單臺設備，開發機電一體化產品。典型的小型機有西門子公司的S7-200系列、Rockwell公司的SLC500系列、OMRON公司的CPM2A系列、三菱公司的FX系列等產品。
2）中型PLC——中型PLC的輸入、輸出總點數在256～1024點之間，用戶程序存儲器的容量大于8K字。中型PLC具有更強的模擬量處理能力、數字計算能力和通訊能力。中型機的指令比小型機更豐富，一般適用于復雜的邏輯控制系統以及連續生產過程的控制場合。典型的中型機有西門子的S7-300系列、Rockwell公司的ControlLogix系列、OMRON公司的C200H系列等產品。
3）大型PLC——大型PLC的I/O總點數在1024點以上，用戶程序存儲器容量可達8～16M。大型PLC的性能已經與工業控制計算機相當，它具有計算、控制和調節的功能，還具有強大的通訊聯網能力。它可以連接HMI作為系統監視或操作界面，能夠表示過程的動態流程，記錄各種曲線，可配備多種智能模塊，構成一個多功能系統。這種系統還可以和其他型號的控制器、上位機相連，組成一個集中分散的生產過程和產品質量控制系統。大型機適用于設備自動化、過程自動化控制和過程監控。典型的大型PLC有西門子的S7-400、OMRON公司的CVMl和CSl系列、Rockwell公司的ControlLogix、PLC5/05系列等產品。
2. 根據結構形式分
三菱FX系列
1）整體式（箱體式）——整體式結構的特點是將PLC的基本部件，如CPU板、輸入板、輸出板、電源板等緊湊地安裝在一個標準機殼內，構成一個整體，組成PLC的一個基本單元（主機）或擴展單元。基本單元上設有擴展端口，通過擴展電纜與擴展單元相連。以構成PLC不同的配置。整體式結構的PLC體積小，成本低，安裝方便。微型和小型PLC一般為整體式結構。
西門子PLC S7-300
2）機架模塊式——模塊式結構的PLC是由一些模塊單元構成，這些標準模塊如CPU模塊、輸人模塊、輸出模塊、電源模塊和各種功能模塊等，將這些模塊插在框架上或基板上即可。各模塊功能是獨立的，外形尺寸是統一的，插入什么模塊可根據需要靈活配置。目前，中、大型PLC多采用這種結構形式

1.使用靈活、通用性強

2.可靠性高、抗*力強

3.接口簡單、維護方便

4.體積小、功耗小、性價比高

5.編程簡單、容易掌握

6.設計、施工、調試周期短

具體闡述：1.使用靈活、通用性強——PLC的硬件是標準化的，加之PLC的產品已系列化，功能模塊品種多，可以靈活組成各種不同大小和不同功能的控制系統。在PLC構成的控制系統中，只需在PLC的端子上接入相應的輸入輸出信號線。當需要變更控制系統的功能時，可以用編程器在線或離線修改程序，同一個PLC裝置用于不同的控制對象，只是輸入輸出組件和應用軟件的不同。

2.可靠性高、抗*力強——微機功能強大但抗*力差，工業現場的電磁干擾，電源波動，機械振動，溫度和濕度的變化，都可能導致一般通用微機不能正常工作；傳統的繼電器—接觸器控制系統抗*力強，但由于存在大量的機械觸點（易磨損、燒蝕）而壽命短，系統可靠性差。PLC采用微電子技術，大量的開關動作由無觸點的電子存儲器件來完成，大部分繼電器和繁雜連線被軟件程序所取代，故壽命長，可靠性大大提高，從實際使用情況來看，PLC控制系統的平均*時間一般可達4～5萬小時。PLC采取了一系列硬件和軟件抗干擾措施，能適應有各種強烈干擾的工業現場，并具有故障自診斷能力。如一般PLC能抗1000V、1ms脈沖的干擾，其工作環境溫度為0～60℃，無需風冷。

3.接口簡單、維護方便——PLC的接口按工業控制的要求設計，有較強的帶負載能力（輸入輸出可直接與交流220V，直流24V等強電相連），接口電路一般亦為模塊式，便于維修更換。有的PLC甚至可以帶電插拔輸入輸出模塊，可不脫機停電而直接更換故障模塊，大大縮短了故障修復時間。

4.體積小、功耗小、性價比高——以小型PLC（TSX21）為例，它具有128個I/O接口，可相當于400～800個繼電器組成的系統的控制功能，其尺寸僅為216×127×110mm3，重2.3kg，不帶接口的空載功耗為1.2W，其成本僅相當于同功能繼電器系統的10～20％。PLC的輸入輸出系統能夠直觀地反應現場信號的變化狀態，還能通過各種方式直觀地反映控制系統的運行狀態，如內部工作狀態、通訊狀態、I/O點狀態、異常狀態和電源狀態等，對此均有醒目的指示，非常有利于運行和維護人員對系統進行監視。

5.編程簡單、容易掌握——PLC是面向用戶的設備，PLC的設計者充分考慮了現場工程技術人員的技能和習慣。大多數PLC的編程均提供了常用的梯形圖方式和面向工業控制的簡單指令方式。編程語言形象直觀，指令少、語法簡便，不需要專門的計算機知識和語言，具有一定的電工和工藝知識的人員都可在短時間內掌握。利用專用的編程器，可方便地查看、編輯、修改用戶程序。

6.設計、施工、調試周期短——用繼電器—接觸器控制完成一項控制工程，必須首先按工藝要求畫出電氣原理圖，然后畫出繼電器屏（柜）的布置和接線圖等，進行安裝調試，以后修改起來十分不便。而采用PLC控制，由于其靠軟件實現控制，硬件線路非常簡潔，并為模塊化積木式結構，且已商品化，故僅需按性能、容量（輸入輸出點數、內存大小）等選用組裝，而大量具體的程序編制工作也可在PLC到貨前進行，因而縮短了設計周期，使設計和施工可同時進行。由于用軟件編程取代了硬接線實現控制功能，大大減輕了繁重的安裝接線工作，縮短了施工周期。PLC是通過程序完成控制任務的，采用了方便用戶的工業編程語言，且都具有強制和仿真的功能，故程序的設計、修改和調試都很方便，這樣可大大縮短設計和投運周期。