什么是伺服控制？有哪些控制方式？

來源：杭州朗杰測控技術開發有限公司 2019年10月24日 10:48

所謂伺服控制，是指對物體運動的位置、速度及加速度等變化量的有效控制。這種控制已在各領域得到普及。一般伺服有三種控制方式：速度控制方式，轉矩控制方式，位置控制方式。

1、速度控制

（1）速度制即電機按照給定的速度指令進行運轉

（2）速度控制的應用場合相當廣涇用場合有：需要快速響座的連續調速系統；由上位閉環的定位系統；需要多欄速度進行快速切換的系統。

（3）通常伺服的速度給定為模擬量，即模擬量幅值的大小決定了給定速度的大小，正負決定電機應關系取決于速度指令增益（Pn300）。

2、轉矩控制

（1）非速度控制，控制輸岀的轉矩即為典型轉矩控制。

（2）常使用于張力控制等場合

（3）輸入為模擬量，模擬量大小與轉矩大小的關系取決于轉矩指令增益。

（4）舉例：假定用戶設定Pn400是100，則表明若輸入10ν的模擬量時電機輸出轉矩可以達到其額定轉矩的*。

3、位置控制
位置控制普遍應用在各種定位場合，可以直接替換各種步進傳動系統。一般情況下伺服通過接受脈沖來進行位置控制，脈沖的個數決定了位置，脈沖的頻率決定了電機運行的速度。一個脈沖對應的位置當量，取決于機械結構和電子齒輪。

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