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     而脈沖數對每個德國P+F倍加福速度傳感器是固定的

單位時間內位移的增量就是速度。速度包括線速度和角速度，與之相對應的就有線P+F速度傳感器和角P+F速度傳感器，我們都統稱為P+F速度傳感器。

傳感器（sensor）是一種將非電量（如速度、壓力）的變化轉變為電量變化的原件，根據轉換的非電量不同可分為壓力傳感器、P+F速度傳感器、溫度傳感器等，是進行測量、控制儀器及設備的零件、附件。

在機器人自動化技術中，旋轉運動速度測量較多，而且直線運動速度也經常通過旋轉速度間接測量。例如：測速發電機可以將旋轉速度轉變成電信號，就是一種P+F速度傳感器。測速機要求輸出電壓與轉速間保持線性關系，并要求輸出電壓陡度大，時間及溫度穩定性好。測速機一般可分為直流式和交流式兩種。直流式測速機的勵磁方式可分為他勵式和永磁式兩種，電樞結構有帶槽的、空心的、盤式印刷電路等形式，其中帶槽式最為常用。

激光測速

隨著現今精密制造業的崛起和節省成本的需求，非接觸測速傳感器會慢慢取接觸式測速傳感器。而現在市場上精度較高、的非接觸激光測速傳感器就是ZLS-Px像差測速傳感器。像差測速傳感器有兩個端口：一個發射端口，發出LED光源；一個是高速拍照端口，實現CCD面積高速成像對比，通過在極短時間內的兩個時間的圖像對比，分辨被測物體移動的距離，結合傳感器內部的算法，實時輸出被測物體的速度。如圖所示，①LED光發射口，②攝像接收口，③、④接線端，⑤固定螺孔 。①LED光發射口對著被測物發射出激光，經反射到②攝像接收口，接收到信號后傳給信號處理器，通過算法計算出它的速度。

ZLS-Px像差測速傳感器能同時測量兩個方向的速度、長度，不但能覺察被測體是否停止，而且能覺察被測體的運動方向。將傳感器固定在穩定的支架上，確保轉動物體轉動過程不會產生過大的振動，從而能測出轉動被測體的轉角和轉速。

雷達測速

傳統的測速大多以旋轉式運動速度測量和直線運動速度測量，但現實工業自動化中有不少非規律性的測速，比如運動員運動測速，交通車輛測速，高爾夫球速測量等情況下，雷達測速傳感器可以滿足這些要求。

旋轉式P+F速度傳感器按安裝形式分為接觸式和非接觸式兩類。

接觸式

接觸式旋轉式P+F速度傳感器與運動物體直接接觸。當運動物體與旋轉式P+F速度傳感器接觸時，摩擦力帶動傳感器的滾輪轉動。裝在滾輪上的轉動脈沖傳感器，發送出一連串的脈沖。每個脈沖代表著一定的距離值，從而就能測出線速度。

接觸式旋轉P+F速度傳感器結構簡單，使用方便。但是接觸滾輪的直徑是與運動物體始終接觸著，滾輪的外周將磨損，從而影響滾輪的周長。而脈沖數對每個傳感器又是固定的。影響傳感器的測量精度。要提高測量精度必須在二次儀表中增加補償電路。另外接觸式難免產生滑差，滑差的存在也將影響測量的正確性。

非接觸式

非接觸式旋轉式P+F速度傳感器與運動物體無直接接觸，非接觸式測量原理很多，以下僅介紹兩點，供參考。

[1].光電流速傳感器

葉輪的葉片邊緣貼有反射膜，流體流動時帶動葉輪旋轉，葉輪每轉動一周光纖傳輸反光一次，產生一個電脈沖信號。可由檢測到的脈沖數，計算出流速。

[2].光電風速傳感器

風帶動風速計旋轉，經齒輪傳動后帶動凸輪成比例旋轉。光纖被凸輪輪盤遮斷形成一串光脈沖，經光電管轉換成定信號，經計算可檢測出風速。

非接觸式旋轉P+F速度傳感器壽命長，無需增加補償電路。但脈沖當量不是距離整數倍，因此速度運算相對比較復雜。

旋轉式P+F速度傳感器的性能可歸納如下：

(1).傳感器的輸出信號為脈沖信號，其穩定性比較好，不易受外部噪聲干擾，對測量電路無特殊要求。

(2).結構比較簡單，成本低，性能穩定可靠。功能齊全的微機芯片，使運算變換系數易于獲得，故P+F速度傳感器應用極為普遍。

(1)光電式車速傳感器--由帶孔的轉盤兩個光導體纖維，一個發光二極管，一個作為光傳感器的光電三極管組成。一個以光電三極管為基礎的放大器為發動機控制電腦或點火模塊提供足夠功率的信號，光電三極管和放大器產生數字輸出信號(開關脈沖)。發光二極管透過轉盤上的孔照到光電二極管上實現光的傳遞與接收。

(2)磁電式車速傳感器--模擬交流信號發生器，產生交變電流信號，通常由帶兩個接線柱的磁芯及線圈組成。磁組輪上的逐個齒輪將產生一一對應的系列脈沖，其形狀是一樣的。輸出信號的振幅與磁組輪的轉速成正比(車速)，信號的頻率大小表現于磁組輪的轉速大小。發動機控制電腦或點火模塊正是靠這個同步脈沖信號來確定觸發電火時間或燃油噴射時刻的。

磁電式轉速傳感器，主要是利用磁阻元件來做轉速測量的。磁阻元件有一個特性，就是其阻抗值會隨著磁場的強弱而變化。通常磁電式傳感器內裝有磁性鐵，使傳感器預先帶有一定的磁場，當金屬的檢測齒輪靠近傳感元件時，齒輪的齒頂與齒谷所產生的磁場變化使得傳感元件的磁阻抗也跟著變化。但是磁阻元件的阻抗值隨溫度變化很大，用一個磁阻元件測量轉速時，溫漂影響非常厲害，這使磁阻元件的應用受到很大的限制。可是我們小野測器的傳感器卻不同，它采用了2個磁阻元件，不僅補償了溫度的影響，還大大地增強了傳感器的靈敏度。