DELTA伺服控制器

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DELTA伺服控制器

DELTA伺服控制器AA1 和 AA2

AA1 和 AA2 軸模塊生成模擬量控制輸出信號和接入位置和壓力反饋信號，可接入以下信號標準: 電壓: 10 V ；電流: 4-20 mA

AA1 和 AA2 模塊可以分別控制一個軸和兩個軸。 每個軸可以獨立被配置為接入電壓輸出信號和電流輸出信號傳感器。 每個軸都有個開關量 12-24 VDC 錯誤輸入, 和一個隔離的12-24 伏 SSR 固態繼電器輸出。

AAx 模塊可以被用來控制位置或壓力/力控制。 位置–壓力 或 位置–力 控制需要 AP2擴展模塊。 

DELTA伺服控制器MA1 和 MA2

MA1 和 MA2 軸模塊生成模擬控制指令輸出同時檢測以下信號規格的位置反饋傳感器:

磁致位移傳感器 (MDT): RS-422 脈沖寬度調制 (PWM)或啟動/結束信號同時可以設定不同邊沿的響應方式。

同步串行接口(SSI): MDT, 或單圈或多圈SSI接口編碼器。

注意: 帶SSI輸出的線性 MDT 應該是同步類型的。非同步的傳感器不適合運動控制。

MA1 和 MA2 軸模塊分別是單軸和雙軸模塊。 每個軸有16-bit, ±10 V 模擬控制指令輸出, 還有一個12 - 24VDC開關量報警輸入和一個隔離的 12-24 VDC SSR固態繼電器使能輸出。 每個軸可以自由被定義為MDT接口或者SSI傳感器接口。

MAx 模塊可以用來做位置控制。如果用于位置-壓力/力控制則需要AP2 擴展模塊。

DELTA伺服控制器

DELTA伺服控制器系統報錯時的響應

閉環控制停止：按設定的速率變化和停止位置減小速度到零。

開環控制：按設定的變化率將輸出電壓變為零。

多軸（成組）停止：當幾個軸被設定為一組后，在某一個軸出錯時這個組里的所有軸都停止。

自動停止：對不同類型的錯誤的響應方式可以簡單定義。

DELTA伺服控制器故障排查和監控

畫圖（內置軟件示波器）：可以將RMC70的每個寄存器值按時間的變化圖顯示出來。每個圖里可以有十六個寄存器的值即十六條曲線。曲線 的數值采集周期和控制回路的控制周期相同 。

事件記錄：可以用來加速故障排查，因為事件記錄文件可以看到參數變化，命令執行，錯誤報警和通訊歷史。

DELTA伺服控制器Exp70-A2 擴展模塊

A2 模塊 增加兩路模擬參考信號輸入用于位置，速度 ，壓力，力（單極性或雙極性差壓輸入）反饋 。 A2模塊 接口所連接的傳感器類型有: 電壓:10V 電流: 4-20mA

A2模塊的每路16位輸入 可以單獨被設置為連接電壓 或電流輸出傳感器。

A2模塊還提供一個10VDC 電壓輸出, 在連接電位電壓輸入時不用另外再接電源了。這個低噪聲參考電壓同時還提供線路不同長度的電壓補償。

DELTA伺服控制器

DELTA伺服控制器Exp70-AP2 擴展模塊

AP2 模塊擴展兩路模擬 輸入 用來接入壓力，力反饋 (單極性輸入 或雙極性輸入 差分), 或加速度反饋。在位置－壓力，位置－力，速度－壓力，速度－壓力，速度－力，主動穩定和加速度控制時需要這個模塊的雙輸入參與控制算法。

AP2 接口接入的傳感器信號有: 電壓: 10 V ；電流: 4-20 mA

DELTA伺服控制器Exp70-D8 擴展模塊

D8模塊擴展8路12－24V開關量輸入或輸出信號。 假如所有四個擴展模塊全部是D8模塊多可以擴展32路輸入輸出。

每路輸入輸出可以在軟件中自由定義為輸入或輸出信號。 輸入 和輸出的極性可以任意接。不過由于所有的輸入和輸出信號都只有一個公共端所以所有的輸入或輸出只有一個極性。輸入與輸出的極性可以不同。 輸出可以高電平輸出也可以低電平輸出，輸入也可以是任意一種極性。

輸入 和輸出都是12－24信號并與控制器有光電隔離。因為所有輸入有公共端所以輸入信號之間沒有隔離，同樣所有的輸出之間也是有公共端所以輸出之間也沒有隔離。

D8模塊可以用于以下控制功能:

通過用戶程序來控制輸出

根據開關量輸入的狀態來控制用戶程序的執行

通過輸入信號來啟動用戶程序的執行

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