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應用領域	環保,化工,生物產業,能源,建材

在中空結構的手臂中簡潔地安裝焊接電纜和軟管類避免電纜彈出后與周圍裝置干涉通過手腕動作使電纜動作穩定，提高可靠性提高離線教示的精度可進行包括焊接電纜在內的模擬

追求輕量，高剛性，高速控制技術，并使其不斷進化發展實現ding級水平的高速點焊動作

SRA100H-01/SRA133HL-01

SRA100H/SRA133HL 外形尺寸及動作范圍

(*1) 本產品的額定功率，規格，外部尺寸等如需改良而變更，恕不另行通告。

(*2) 如果本產品的后使用者與軍事相關，或用于兵器等的制造，可能成為“外匯及貿易法"規定的出口限制的對象。出口時，請進行充分的審查和辦理所需的出口手續。

日本不二越NACHI電纜內置型點焊機器人

主體規格

機器人型號				SRA100H-01	SRA133HL-01
結構				關節型
關節數				6
驅動方式				AC伺服方式
大動作范圍	臂	J1	旋回	±3.14rad (±180°)
		J2	前后	-1.40 ～ +1.05rad (-80° ～ +60°)
		J3	上下	-2.56 ～ +2.62rad (-146.5° ～ +150°)	-2.33 ～ +2.62rad (-133.4° ～ +150°)
	手腕	J4	旋轉2	±3.66rad (±210°)
		J5	彎曲	±2.18rad (±125°)
		J6	旋轉1	±3.66rad (±210°)
大速度	臂	J1	旋回	2.18rad/s (125°/s)	2.01rad/s (115°/s)
		J2	前后	2.00rad/s (115°/s)	1.83rad/s (105°/s)
		J3	上下	2.11rad/s (121°/s)	1.97rad/s (113°/s)
	手腕	J4	旋轉2	3.66rad/s (210°/s)
		J5	彎曲	3.05rad/s (175°/s)
		J6	旋轉1	5.41rad/s (310°/s)
可搬質量		手腕部		100kg	133kg
可搬質量		第1手臂上 *1		20kg
手腕容許靜負荷扭矩		J4	旋轉2	830N·m
		J5	彎曲	830N·m
		J6	旋轉1	441N·m
手腕容許大慣性力矩 *2		J4	旋轉2	85.0kg·m2
		J5	彎曲	85.0kg·m2
		J6	旋轉1	45.0kg·m2
大工作半徑				2,654mm	2,951mm
位置反復精度 *3				±0.1mm	±0.15mm
設置方法				地面安裝
設置條件				周圍溫度 : 0～45°C *4 周圍濕度 : 20～85% RH (without condensation) 安裝面的容許振動 : 0.5G (4.9m/s2) 以下
主體質量				1040kg	1070kg

1[rad]=180/π[°] 1[N·m]=1/9.8[kgf·m]

( * ) 第1軸～第6軸在控制畫面中分別顯示為J1～J6。

( * ) 不支持防爆。

(*1) 第1手臂上負荷根據安裝位置，手腕負荷重量會有變化。

(*2) 請注意手腕容許慣性力矩根據手腕負荷條件會有不同。

(*3) 依據JIS B 8432。

(*4) 在海拔1,000m以下使用。超過容許高度時，周圍溫度受到限制。

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