大疆精靈 P4R SE項目全景無人機設備

精靈 4 RTK  是一款小型多旋翼高精度航測無人機，面向低空攝影測量應用，具備厘米級導航定位系統和高性能成像系統，便攜易用，全面提升航測效率。

航測新紀元

系統全面升級，將航測精度提升至全新標準，為用戶帶來厘米級精確數據。同時大幅減少傳統航測中所需的地面控制點，簡化作業流程，降低時間成本。

厘米級定位系統

精靈 4 RTK  集成全新 RTK 模塊，擁有更強大的抗磁干擾能力與精準定位能力，提供實時厘米級定位數據，顯著提升圖像元數據的絕對精度。支持 PPK 后處理。飛行器持續記錄衛星原始觀測值、相機曝光文件等數據，在作業完成后，用戶可直接通過 DJI 云 PPK 服務解算出高精度位置信息。定位系統支持連接 D-RTK 2 高精度 GNSS 移動站，并可通過 4G 無線網卡或 WiFi 熱點與 NTRIP 連接。

高精度成像

1 英寸 2000 萬像素 CMOS 傳感器捕捉高清影像。機械快門支持高速飛行拍攝，消除果凍效應，有效避免建圖精度降低。借助高解析度影像，精靈 4 RTK 在 100 米飛行高度中的地面采樣距離(GSD)可達 2.74 厘米。每個相機鏡頭都經過嚴格工藝校正，以確保高精度成像。畸變數據存儲于每張照片的元數據中，方便用戶使用后期處理軟件進行針對性調整。

TimeSync 精準數據采集

為配合精靈 4 RTK 定位模塊，全新 TimeSync 系統應運而生。實現飛控、相機與 RTK 的時鐘系統微秒級同步，相機成像時刻毫秒級誤差。對相機鏡頭光心位置和 RTK 天線中心點位置進行補償，減少位置信息與相機的時間誤差，為影像提供更精確的位置信息。

專業航線規劃應用

帶屏遙控器內置全新 GS RTK App，幫助用戶智能控制精靈 4 RTK 采集數據。GS RTK App 提供航點飛行、航帶飛行、攝影測量 2D、攝影測量 3D、仿地飛行、大

區分割等多種航線規劃模式，同時支持 KML/KMZ 文件導入，適用于不同的航測應用場景。 帶屏遙控器集成 5.5 英寸 1080p 高亮顯示屏，強光環境下作業仍可清晰顯示。

開發專屬應用程序

SDK 遙控器可直接連接您的 Android 或 iOS 移動設備，運行 DJI Pilot、GS Pro 地面站專業版等應用程序。用戶還可針對業務特點，通過 DJI **** SDK 開發第三方應用程序，打造定制化解決方案，讓精靈 4 RTK 與作業場景緊密結合。

OcuSync圖傳系統

OcuSync 圖傳系統穩定可靠，提供遠達 7 公里的高清圖傳，輕松應對大范圍測繪任務。

*FCC 標準，在無干擾室外空曠環境中測得。最遠飛行距離取決于圖傳信號的強度和穩定性。除非獲得許可，否則請務必在視距范圍內飛行。

無縫兼容 D-RTK 2 高精度 GNSS 移動站

支持搭配 D-RTK 2 高精度 GNSS 移動站使用，獲取實時差分數據。手持 D-RTK 2 移動站也可進行點測量，采集目標點的準確坐標。

飛行器

重量（含槳和電池）          1391 g

軸距                          350 mm

最大起飛海拔高度                  6000 m

最大上升速度                  6 m/s（自動飛行）

                                  5 m/s（手動操控）

最大下降速度                  3 m/s

最大水平飛行速度          50 km/h（定位模式）

                                  58 km/h（姿態模式）

最大可傾斜角度                    25°（定位模式）

                                  35°（姿態模式）

最大旋轉角速度                  150°/s（姿態模式）

飛行時間                  約 30 分鐘

工作環境溫度                  0℃至 40℃

工作頻率                  2.400 GHz 至 2.483 GHz（歐洲，日本，韓國）

                                  5.725 GHz 至 5.850 GHz（中國，美國）

等效全向輻射功率（EIRP）  2.4 GHz 

                                  CE（歐洲） / MIC（日本） / KCC（韓國）：< 20 dBm

                                  5.8 GHz

                                  SRRC（中國） / NCC（中國臺灣） / FCC（美國）：< 26 dBm

懸停精度                  啟用 RTK 且 RTK 正常工作時：

                                  垂直：±0.1 m；水平：±0.1 m

未啟用 RTK：

                                  垂直：±0.1 m（視覺定位正常工作時）；

                                        ±0.5 m（GNSS 定位正常工作時）

                                  水平：±0.3 m（視覺定位正常工作時）；

                                        ±1.5 m（GNSS 定位正常工作時）

圖像位置補償                  相機中心相對于機載D-RTK天線相位中心的位置，體軸系下：（36, 0, 192）mm，照片EXIF坐標已補償。體軸系的XYZ軸正  

                                向分別指向飛行器前、右、下方

建圖功能

建圖精度 **                  滿足 GB/T 7930-2008 1:500 地形圖航空攝影測量內業規范（簡稱“1：500 規范"）的精度要求

                                  **實際精度與影像采集的環境光照、場景紋理、飛行高度及使用的建圖軟件等多方面因素有關。

地面采樣距離（GSD）               (H/36.5) cm/pixel，H 為飛行器相對于拍攝場景的飛行高度（單位：米）

采集效率                  單次飛行最大作業面積約 1 km2（飛行高度 182 m，即 GSD 約 5 cm/pixel，滿足 1：500 規范要求）

可控轉動范圍                  俯仰：-90°至 +30°

速度測量范圍                  飛行速度 ≤ 14 m/s（高度 2 米，光照充足）

高度測量范圍                  0 - 10 m

精確懸停范圍                  0 - 10 m

障礙物感知范圍                  0.7 - 30 m

使用環境                 表面有豐富紋理，光照條件充足（>15 lux，室內日光燈正常照射環境）

視覺系統

速度測量范圍                 飛行速度 ≤ 50 km/h（高度 2 米，光照充足）

高度測量范圍                  0 - 10 m

精確懸停范圍                  0 - 10 m

障礙物感知范圍             0.7 - 30 m

FOV                          前/后：水平60° ， 垂直±27°

                                  下視： 前后70° ，左右50°

測量頻率                 前/后：10 Hz;

                                 下視： 20 Hz

使用環境                 表面有豐富紋理，光照條件充足（>15 lux，室內日光燈正常照射環境）

相機

影像傳感器                 1 英寸 CMOS；有效像素 2000 萬（總像素 2048 萬）

鏡頭                         FOV 84°；8.8 mm / 24 mm（35 mm 格式等效）；

光圈                             f/2.8 - f/11；帶自動對焦（對焦距離 1 m - ∞）

ISO 范圍                 視頻：100 - 3200（自動）

                                 100 - 6400（手動）；

照片：                           100 - 3200（自動），

                                 100 - 12800（手動）

機械快門                 8 - 1/2000 s

電子快門                 8 - 1/8000 s

照片最大分辨率                 4864×3648（4:3）；

                                 5472×3648（3:2）

錄像分辨率                 H.264，4K：3840×2160 30p

設計總畫幅                5640×3710

有效畫幅                 5472×3648

視頻最大碼流                 100 Mbps

照片格式                 JPEG

視頻格式                 MOV

支持文件系統                 FAT32（≤ 32 GB）；

                                 exFAT（> 32 GB）

支持存儲卡類型                 寫入速度≥15 MB/s，傳輸速度為 Class 10 及以上或達到 UHS-1 評級的 microSD 卡，最大支持 128 GB 容量

工作環境溫度                 0℃至 40℃

智能飛行電池                    （PH4-5870mAh-15.2V）

容量                         5870 mAh

電壓                         15.2 V

電池類型                       LiPo 4S

能量                         89.2 Wh

電池整體重量                 468 g

工作環境溫度                 -10℃至 40℃

最大充電功率                 160 W

遙控器智能電池                  （WB37-4920mAh-7.6V）

容量                         4920 mAh

電壓                         7.6 V

電池類型                 LiPo 2S

能量                         37.39 Wh

工作環境溫度                 -20℃至 40℃

電源適配器                      （PH4C160）

電壓                         17.4 V

額定功率                 160 W

GNSS

單頻高靈敏度 GNSS         GPS+BeiDou+Galileo（亞洲地區）；

                                 GPS+GLONASS+Galileo（其他地區）

多頻多系統高精度 RTK GNSS 使用頻點：

                                 GPS：L1/L2；

                                 GLONASS：L1/L2；

                                 BeiDou：B1/B2；

                                 Galileo：E1/E5

**定位時間：                   < 50 s

定位精度：                       垂直 1.5 cm + 1 ppm（RMS）；

                                 水平 1 cm + 1 ppm（RMS）

                                 1 ppm 是指飛行器每移動 1 km 誤差增加 1 mm

云臺

穩定系統                 3-軸（俯仰、橫滾、偏航）

可控轉動范圍                 俯仰：-90°至 +30°

最大控制轉速                 俯仰：90°/s

角度抖動量                 ±0.02°

紅外感知系統

障礙物感知范圍                 0.2 - 7 m

FOV                         水平70°

                                 垂直±10°

測量頻率                 10 Hz

使用環境                 表面為漫反射材質，且反射率 > 8%（如墻面，樹木，人等）

遙控器

工作頻率                 2.400 GHz 至 2.483 GHz（歐洲，日本，韓國）

                                 5.725 GHz 至 5.850 GHz（中國，美國）

                                 等效全向輻射功率（EIRP）

                                 2.4 GHz CE / MIC / KCC：< 20 dBm

                                 5.8 GHz

                                 SRRC / FCC：< 26 dBm

信號最大有效距離         FCC：7 km；

                                 SRRC / CE / MIC / KCC：5 km（無干擾、無遮擋）

功率                         16 W（典型值）

顯示設備                 5.5 英寸屏幕，分辨率 1920×1080，亮度 1000 cd/m2，Android系統

內存                             4G RAM+16G ROM

工作環境溫度                0℃至 40℃

智能飛行電池管家                （PHANTOM 4 CHARING HUB)

電壓                         17.5 V

工作環境溫度                 5℃至 40℃

智能電池充電管家（WCH2）

輸入電壓                 17.3 - 26.2 V

輸出電壓電流                 8.7 V，6 A；

                                 5 V，2 A

工作環境溫度                5℃至 40℃

SDK 遙控器

工作頻率                 2.400 GHz 至 2.483 GHz (歐洲、日本、韓國)

                                 5.725 GHz 至 5.850 GHz (其他國家和地區) 

等效全向輻射功率（EIRP） 2.4 GHz

                                 CE / MIC / KCC: < 20 dBm

                                 5.8 GHz 

                                 FCC / SRRC / NCC: < 26 dBm 

信號最大有效距離         FCC / NCC: 7 km;

                                 CE / MIC / KCC / SRRC: 5 km

                                (無干擾、無遮擋) 

內置電池                 6000 mAh 2S 鋰充電電池

工作電流/電壓                1.2 A @ 7.4 V 

移動設備支架                 適用于平板電腦或手機

工作環境溫度                 0° 至 40° C 

大疆精靈 P4R SE項目全景無人機設備